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第1章绪论
1.1选题背景
机床机械臂参与运输装配零件，机械零件，装卸，特别是自动数字控制机床，多见于发动机分类是柔性制造系统FMS和FMC制造单元机械，可存储大量的在介质和小批量生产的工作，和该装置的功率是一个灵活的生产部件更换时容易改变，机器人技术和应用水平相比，中国的工业外国人的水平，还有一定的差距水平，规模小和工业应用的研究和开发影响了自动化的规模，且具有绝对意义。
1.2国内外研究现状和趋势
现在的机器人研究形势：
A.工作机器的结构被建模和重组。机器人整流器由联合模块的服务器，监督传动装置，测量系统的三个集成，联合模块和高硬度模块的组合的组合制造。
B.计算机控制系统产业的
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