第6次课-机器人IO板配置.doc

ABB机器人的I/O通信

§3ABB机器人I/O板—DSQC651板配置

●实训目的要求

1、了解ABB机器人信号的种类

2、掌握ABB机器人数字输入信号、数字输出信号、组输入信号、

组输出信号和模拟输出信号

3、掌握ABB机器人信号配置

●实训重点难点

1、掌握ABB机器人数字输入信号、数字输出信号、组输入信号、

组输出信号和模拟输出信号

2、掌握ABB机器人信号配置

教学内容组织与过程设计

备注

引入：（约5min）

教学内容：

ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。

一、定义DSQC651板的总线连接

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。

定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表3-16。

其总线连接操作步骤如下：

二、定义数字输入信号dil

数字输入信号dil的相关参数见表3-17

其操作如下:

三、定义数字输出信号dol

数字输出信号dol的相关参数见表3-18。

其操作如下：

四、定义组输入信号gil

组输入信号gil的相关参数及状态见表3-19、表3-20。

五、定义组输出信号gol

组输出信号gol的相关参数及状态见表3-21、表3-22。

其操作步骤如下：

六、定义模拟输出信号aol

模拟输出信号aol的相关参数见表3-23。

其操作如下：

七、实训总结

八、场地清洁

组织学生打扫卫生，保持实训室整洁、干净；为下次实训课提供一个良好的环境。

组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接收外围设备输入的BCD编码十进制数。

此例中，gil占用地址1~4共4位，可以代表十进制数0~15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0~31。

课堂小结

实训作业

写实训报告

教学后记