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第三章控制系统的时域分析;引言;§3.1时域分析的一般方法;1.基本实验信号;1.基本实验信号;二、系统的一般响应及其相互关系
（1）单位脉冲响应
;（3）单位斜坡响应
;三、控制系统的性能指标(PerformanceIndex)
;动态性能指标;（1）上升时间tr
C(t)上升至稳态值所需要的时间，考虑到不敏感区或者允许误差，取10?~90?的时间。
（2）峰值时间tp：C(t)从运动开始到达第一峰值的时间
（3）超调量Mp：
第一峰值超出稳态值的部
分，取百分比
（4）调节时间ts
;（5）稳态误差ess
当时间t趋于无穷时，系统希望的输出与实际的输出之差，表示为ess，
;§3.2一阶系统分析;一、一阶系统的阶跃响应;一阶系统的性能指标以及定量描述。
快速性：考察c(t)≈1的时间。时间常数T的几何意义。
又
c(3T)=0.95 误差±5%
c(4T)=0.982误差±2%;一阶系统的性能指标;如果要求ts≤1秒，有
ts=4T=1
K=4，解毕。;二、一阶系统的脉冲响应
单位脉冲信号： R(s)=1
一阶系统对于脉冲扰动信号，
具有自动调节能力。经过有
限时间之后，可以使得脉冲
式扰动信号对于系统的影响
衰减到允许误差之内。
冷却过程。加快方法。;二、一阶系统的斜坡响应
单位斜坡信号： r(t)=t，
第一项信号跟踪项；
第二项为常数值T，稳态误差。
第三项指数衰减项，过渡误差。
结论是：
可以跟踪斜坡信号，
有差跟踪。
减小T来减小差值，但是不能消除跟踪误差。;Thanks
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