智能驾驶背景下乘用车+商用车+人机共享转向系统发展趋势报告-2024-04-智能网联.pptx

智能驾驶背景下转向系统发展趋势;1、乘用车智能转向系统

2、商用车智能转向系统

3、人机共享转向控制

4、智能避撞系统

5、小结

附、EPS相关技术;1、乘用车智能转向系统;1、乘用车智能转向系统;1、乘用车智能转向系统;1、乘用车智能转向系统;及转向轮;1、乘用车智能转向系统;;后轮主动转向系统

后轮转向系统的工作原理

后轮主动转向系统的结构示意图;1.4.2后轮主动转向系统的关键技术

前轮/后轮转向角度比设计

低速行驶的转弯灵活性和高速行驶的方向稳定性控制策略

基于主动后轮转向的车辆动力学稳定性控制;1、乘用车智能转向系统;2、商用车智能转向系统;;2、商用车智能转向系统;在原有循环球式液压助力转向器基础上叠加一套传感器-助力电机-控制单元总成

实现功能 技术背景

随速助力 增强高速转向手感的同时保证低速转向轻便性

应急转向 在液压助力系统失效时，助力电机完成系统必要的助力转向功能

主动回正 车辆完成转向动作之后，助力电机协助驾驶员完成转向轮回正

部分自动驾驶 在特殊驾驶场景下，系统在驾驶员的监控下，执行车辆侧向路径引导操作，比如自动转向功能侧风补偿 助力电机保证车辆在遇到侧向风时处于直行状态，减轻驾驶员精神负担和物理操作负荷;2.5探索形方案

采用48V系统的电机、减速齿轮等取代现有系统。省去油泵或储液箱，与传统液压转向系统相比，实现了10%轻量化，同时由于不再需要补油，可维护性同时提高。

与乘用车EPS最大的差异就是电机。ZF该款新产品上搭载的电机最大扭矩为70Nm。可产生的轴向力最大为55kN，可支持大型卡车。;2、商用车智能转向系统;2、商用车智能转向系统;2、商用车智能转向系统;自动化等级;3.人机共享转向控制;3.人机共享转向控制;;共享型转向控制主要有角度叠加型和力矩叠加型两类。这里主要进行了角度叠加型共享转向控制的研究。实验验证环节主要是基于dSPACE实时仿真平台，dSPACE作为目前主流的快速原型和硬件在环开发平台已经在汽车产品开发领域得到越来越广泛的应用。

为了使实验结果更加真实可信，车辆模型用包含轮;驾驶员和智能系统目标路径

设定驾驶工况为??速公路上的双移线，驾驶员由于疲劳驾驶或分心等因素未能识别该进行转向操作，期望路径为直线；智能系统根据环境感知及决策系统规划处目标路径并控制方向盘进行轨迹跟踪，期望路径为双移线。这里仅给出开环纳什和闭环纳什均衡策略下的仿真及实验结果。所谓开环和闭环主要指的是博弈的参与在在博弈过程中所能得到的信息上的不同。;;智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;4、智能避撞系统;;4、智能避撞系统;无人驾驶（特别是城市道路无人驾驶）技术有待进一步发展，辅助驾驶仍是智能驾驶领域的研究重点之一；

作为辅助驾驶汽车的转向系统，应具有力矩控制和转角控制两种模式；

力矩控制模式注重有人驾驶的转向路感问题，转角控制模式注重辅助驾驶或无人驾驶的路径跟踪问题；

驾驶人和智能驾驶系统之间的任务分工或角色切换问题， 涉及汽车行驶安全和驶驾舒适性，需要关注，避免二者冲突；

智能驾驶汽车在避让过程中，既有横向运动又有纵向运动，转向系统和制动系统需要协调工作，转向和制动行业会出现兼并重组。;谢谢大家！