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四自由度工业机器人毕业设计
摘要
近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛
获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，
因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现
实意义的。
本文简要介绍了工业机器人的概念，机器人的组成和分类，机器人的自由度
和坐标形式，气动技术的特点。对机器人进行总体方案设计，确定了机器人的坐
标形式和自由度，确定了机器人的技术参数。同时，设计了机器人
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