2024年工业机器人竞赛复习题理论考试.doc

工业机器人竞赛（理论）复习題

一、判断題

机械手亦可称之為机器人。（Y）

完毕某一特定作业時具有多出自由度的机器人称為冗余自由度机器人。（Y）

关节空间是由所有关节参数构成的。（Y）

任何复杂的运動都可以分解為由多种平移和绕轴转動的简朴运動的合成。（Y）

关节i的坐標系放在i-1关节的末端。（N）

手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或不不小于6。（N）

對于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗曰動力函数L可定义為系统總動能与系统總势能之和。（N）

由電阻应变片构成電桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

激光测距仪可以進行散装物料重量的检测。（Y）

运動控制的電子齿轮模式是一种积极轴与從動轴保持一种灵活传動比的随動系统。（Y）

工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N）

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示教编程用于示教－再現型机器人中。（Y）

机器人轨迹指工业机器人在运動過程中的运動轨迹，即运動點的位移、速度和加速度。（Y）

关节型机器人重要由立柱、前臂和後臂构成。（N）

到目前為止，机器人已发展到第四代。（N）

磁力吸盘可以吸住所有金属材料制成的工件。（N）

谐波減速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一點的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）

由電阻应变片构成電桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

激光测距仪可以進行散装物料重量的检测。（Y）

机械手亦可称之為机器人。（Y）

谐波減速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一點的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）

轨迹插补运算是伴伴随轨迹控制過程一步步完毕的，而不是在得到示教點之後，一次完毕，再提交給再現過程的。（Y）

格林（格雷）码被大量用在相對光轴编码器中。（N）

图像二值化处理便是将图像中感愛好的部分置1，背景部分置2。（N）

图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、對比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）

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机器人控制理论可照搬經典控制理论与現代控制理论使用。（N）

工业机器人控制系统的重要功能有：示教再現功能与运動控制功能。（Y）

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱動系统和检测传感装置构成。（Y）

示教盒属于机器人-环境交互系统。（N）

直角坐標机器人的工作范围為圆柱形状。（N）

二、选择題

工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能抵达的點的集合。

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。

机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。

A传動误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

滚转能实現360°無障碍旋转的关节运動，一般用（A）来標识。

ARBWCBDL

真空吸盘规定工件表面（D）、干燥清洁，同步气密性好。

3

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑

同步带传動属于（B）传動，适合于在電動机和高速比減速器之间使用。

A高惯性B低惯性C高速比D大转矩

机器人外部传感器不包括（D）传感器。

A力或力矩B靠近覺C触覺D位置

手爪的重要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。

A固定B定位C释放D触摸。

机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。

A传動误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

机器人的控制方式分為點位控制和（C）。

A點對點控制B點到點控制C持续轨迹控制D任意位置控制

焊接机器人的焊接作业重要包括（A）。

A點焊和弧焊B间断焊和持续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊

作业途径一般用（D）坐標系相對于工件坐標系的运動来描述。

4

A手爪B固定C运動D工具

現代机器人重要源于如下两個分支：（C）

A计算机与数控机床B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能

對于转動关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）

A关节角B杆件長度C横距D扭转角

動力學的研究内容是将机器人的_____联络起来。（A）

A运動与控制B传感器与控制C构造与运動D传感系统与运動

所谓無姿态插补，即保持第一种示教點時的姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运動時出現。

A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线

机器人按照应用类型可分為三类，如下哪种属于錯误分类（D）。

A工业机器人B极限作业机器人C娱乐机器人D智能机器人

谐波传動的缺陷是（A）。

A扭转刚度低B传動侧隙小C惯量低D