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智能汽车横纵向控制研究综述
目录
1.内容概括................................................3
1.1研究背景.............................................3
1.2研究意义.............................................4
1.3国内外研究现状.......................................6
2.智能汽车横纵向控制基础理论..............................7
2.1横向控制理论.........................................8
2.1.1车辆动力学模型..................................10
2.1.2转向系统动力学分析..............................11
2.2纵向控制理论........................................13
2.2.1车辆动力学模型..................................14
2.2.2加速与制动系统动力学分析........................15
3.横纵向控制策略与方法...................................17
3.1横向控制策略........................................18
3.1.1模态控制方法....................................20
3.1.2基于线性控制的方法..............................21
3.1.3基于非线性控制的方法............................23
3.2纵向控制策略........................................24
3.2.1加速控制策略....................................25
3.2.2制动控制策略....................................26
3.2.3能量回收控制策略................................28
4.横纵向控制仿真与实验研究...............................29
4.1仿真平台搭建........................................31
4.1.1仿真模型建立....................................33
4.1.2控制器设计......................................34
4.2实验平台搭建........................................36
4.2.1实验装置设计....................................37
4.2.2数据采集与处理..................................38
4.3仿真与实验结果分析..................................39
4.3.1横向控制仿真结果分析............................41
4.3.2纵向控制仿真结果分析............................42
4.3.3仿真与实验结果对比..............................44
5.横纵向控制应用案例分析.................................45
5.1高速公路驾驶辅助系统................................47
5.2城市道路自动驾驶....................................49
5.3特殊路况下的智能控制................................51
6.横纵向控制技术发展趋势与挑战...........................52
6.1技术发展趋势........................................54
6.2技术挑战.......
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