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Hjduino创客教育课程
循迹小车
基于慧净ArduinoUNOR3智能小车讲解
HJduino团队
本课学习内容
•1.认识传感器；
•2.掌握红外循迹传感器的基本原理；
•3.能够正确连接传感器，并利用传感器信息进行相应的控制；
传感器
•随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生
产自动化上，随着的发展，机器人的传感器种类也越来
越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。
循迹小车寻迹小车
•循迹是按照以前的方式、方法或道路进行
•寻迹是去发现某种方式、方法或道路
循迹有两个意思
•1、是指车辆在转向过程中，因为车有自身长度的问题，轮
转到正确角度，后轮还继续轮的带动下进行过弯动作。
•2、是指车辆在循迹传感器的指引下，沿着固定的路线行走，比
如常见的演示“智能小车”就是按如此原理工作的。
循迹传感器
•黑白线的检测原理是红外管光线到路面，红外光遇到白
底则被反射，接收管接收到反射光，经触发器整形后输出
低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射
光，经触发器整形后输出。
•有黑色胶布的时候红外光会吸收，白线反射，然后通过比较器得
出是触发信号交给MCU处理。
小车循迹原理
•循迹一般是黑色轨迹，传感器发出的红外信号被接收后送入比较
器。如果小车偏出黑色轨迹，一边的比较器会输出信号，让MCU
处理。
如何查看循迹传感器的返回值
•循迹传感器的返回值可分为模拟量和数字量，当我们要使用这些
循迹传感器的返回值时，就要确定它们在不同状态下的返回值，
这就要用到串口监视器，通过串口可以快速确定不同状态下传感
器的返回值。如我们想知道红外循迹传感器在遇到黑白色轨迹的
情况下，它的返回值是多少。则可以使用下面的实验检测出来：
•这样我们打开串口监视器就可以知道黑白下的返回值了。
传感器调试
•在小车上取下传感器，用电工胶布（另购）贴出一黑线，一般在
25mm高度处，在白色地面亮灯，移到黑线时灭灯就合格。一般
出工厂时已调好参考高度（但因电压环境等因素可能要重调）。
•调试方法：在白色地面上把103电位器反时针调到最大，再反回
到指定高度亮灯就是比较合理的位置了，再提高模块时灭灯。
黑白线信号注意：黑线宽度必需在
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