工业机器人IO配置使用.pptx

3.3工业机器人IO通信

3、机器人IO实验2、机器人IO介绍1、上节内容回顾CONTENT

1-1上次实验中碰到哪些问题1、驱动程序中属性设置

1-1上次实验中碰到哪些问题2、程序中点的类型不同，导致无法相加

1-1上次实验中碰到哪些问题3、字符串转位置型变量的不同方法

1-2TCP通信与RS232通信的比较TCP/IP通讯方式：TCP/IP通讯方式采用计算机网络通用性标准协议，具备传输速度快，距离远，国际标准，兼容性好等优点。RS-232通讯方式：由于RS-232的传输理论距离小于15米，速率慢，所以一般仅用于小型系统。

3、机器人IO实验2、机器人IO介绍1、上节内容回顾CONTENT

2-1机器人IO的用途I/O是input/output的缩写，即输入输出端口。每个设备都会有一个专用的I/O地址，用来处理自己的输入输出信息。机器人要实现相关的控制功能，就要有相应的输入输出部件，同电气控制回路一样。这在机器人中称为I/O点，它是用端子的形式与工业现场的各种设备与相应的I/O端进行连接，即可投入运行。一般情况下数字量输入输出类型都是DC类型的，就是直流输入输出，一般都是24V。当然也有交流输入输出的。所谓开关量信号或者数字量信号，就是表现出的信号只有两种状态。就像开关一样，只能是开或者关，没有第三种状态。在固高机器人控制系统中表现的是：0或者1（0就是断开，1就是闭合）。

2-1机器人IO的用途自复位开关急停开关继电器电磁阀指示灯多层警示灯行程开关光电开关

2-2机器人IO的配置参见《工业机器人控制系统用户手册》

2-2机器人IO的配置

2-3机器人IO的接线

2-3机器人IO的接线

2-4机器人IO相关的函数指令功能说明使用举例参数说明DOUTIO输出点复位或者置位DOUTDO=1.1VALUE=1表示把一组远程IO输出模块第二个输出点，位值设为1DO=IO位说明：IO位赋值A.BA=0，表示端子板上的输出点；A=1至15，表示第几组远程输出IO模块；B，表示组模块上的第几个IO，取值范围为0至15；VALUE=位值位值赋值说明：为0或者1；AOUT模拟量IO输出AOUTAO=1VALUE=15表示把第二个模拟量IO点输出最大模拟量的15%AO=模拟量位说明：模拟量位赋值为模拟量IO对应0至2048位；VALUE=模拟量输出百分比说明：取值范围为0至100；

2-4机器人IO相关的函数指令功能说明使用举例参数说明WAIT等待IO输入点信号WAITDI=1.1VALUE=0T=3sB=1表示等待第一组远程IO输入模块的第二个输入点值为0，如果等待3秒没有等待到视为等待完成，布尔型变量值B1为TRUE；如果3秒内等待到IO信号，布尔型变量B1为FALSET=延时时间单位：ms或者s；如果T=0，表示一直等待下去；T0时，表示等待IO时间T后，如果还未等待到信号视为完成；B=变量号说明：变量号赋值为1至96。超时标识，如果时间参数大于0时，延时时间内未触发可以继续执行程序，同时布尔型变量置true；延时间内触发，布尔型变量置false。DIN把IO输入信号读取到布尔型变量中DINB=1DI=1.0表示把第一个IO输入点的值读取到B001的布尔型变量中B=变量号说明：变量号赋值为1至96。

3、机器人远程IO实验2、机器人IO介绍1、上节内容回顾CONTENT

实验描述实验分组：6组实验器材：每组有机器人1台、自复位开关2个、指示灯1个、导线5根（实验结束后自己保存好，最后上交）、一字螺丝刀1把、剥线钳1把任务描述：编写一个搬运物体的程序；模式开关选“远程模式”；按下开关1，伺服启动；按下开关2时，机器人运行搬运程序；远程模式工作中，指示灯亮。