写字机器人研究.doc

摘要

本文设计了一种写字机器人，以很方便地完成在平面上的书写绘画任务；可以把在计算机输入的文字通过控制算法和硬件电路用步进电机带动写字笔在纸面自动地描写出来；上位机选用计算机作为主机，采用系统作为从机；在计算机上将输入的文字转换成坐标形式的G代码，在通过串口发送给下位机控制器，下位机控制器采用直线插补和圆弧形插补算法，输出控制脉冲和方向电平控制步进电机前进或者后退；步进电机是由脉冲控制的，每发来一个脉冲就前进一步，实现了对距离的精确控制。在算法中主要应用直线插补与圆弧插补。机器人直线插补算法中采用逐点比较法。直线是构成字体的基本要素，机器人末端负载画笔不能严格沿着直线运动，只能使用折线轨