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R0049设定值原点位置
S1D25814S853
S2C355100L860
S2C357100U-8177
S2C359100R1308
S2C361100B78682
S2C363100T-41044
S2C365100
JointMOVJ关节
beelineMOVL直线
CircularityMOVC圆弧
RsplineMOVS抛物线
A、关节坐标系:机器人各轴进行单独动作.
B、直角坐标系:不管机器人处于什么样的位置,均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动.
E、圆柱坐标系:轴绕S轴运动;R轴没L轴臂,U轴臂轴线的投影方向,Z轴运动方向与直角
坐标完全相同.
C、工具坐标系:工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工珍的有效方向作Z轴,并把坐标定义
在工具的尖端点.
D、用户坐标系:机器人沿所指定的用户坐标系各轴平等移动.
在关节坐标以外的其他坐标系中,均只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置,
这叫控制点不变动作.
直角即走直线(先设定始坐标)
工具类似直角(有限度设置)
用户先定义用户坐标
关节只运动某一关节
指令表
数据输出DOVT:使外部继电器ON或OFF
脉冲PULSE:使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF
DIN:将输入信号读入
WAIT:等待一输入信号与设定相符
JUMP:跳至预设之”*”行或程式,执行指令
*:JUMP指令执行之行标号
CALL:呼叫设定之副程式
TIMER:暂停时间(T=0.01~633.35sec)
INC:每次加一
DEC:每次减一
IF:判定指令
用户坐标:是以操作机器人示教三个点来定义的.
ORG:原点.
CLEAR命令:清数据功能
自带指令
I/ODOUTOT#(1)ON
DINB000IN#(10
WAITIN#(1)=ON
PULSEOT#(1)
AOUTAO#(1)
ARATIONAO#(1)
ARATIOFAO#(1)
控制JUMP*LABEL
CALLJOB:JOB
TIMERT=1.00
LABEL
’COMMENT
RET
NOP
PAUSE
CWAIT
MSG“STRING”
INPUTB000
ADVINIT
DAVSTOP
作业ARCON
ARCOF
VWELD6.00
AWELD6.00
ARCSET
WVONWEV#(1)
WVOF
ARCCTSAC=100AVP=100
ARCCTEAC=100AVP=100
移动MOVJP000VJ=50.0PL=0
MOVLP000
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