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视觉和激光SLAM发展综述与展望
目录
1.内容概括................................................3
1.1研究背景.............................................3
1.2研究意义.............................................5
1.3文章结构.............................................6
2.视觉SLAM概述............................................7
2.1视觉SLAM的基本原理...................................9
2.2视觉SLAM的关键技术..................................10
2.2.1相机标定与参数估计..............................11
2.2.2特征提取与匹配..................................12
2.2.3地图构建与优化..................................14
2.2.4闭环检测与回环修复..............................15
3.激光SLAM概述...........................................17
3.1激光SLAM的基本原理..................................19
3.2激光SLAM的关键技术..................................20
3.2.1激光雷达数据预处理..............................22
3.2.2点云配准与空间变换..............................23
3.2.3地图构建与优化..................................25
3.2.4闭环检测与回环修复..............................26
4.视觉与激光SLAM的融合...................................27
4.1融合的必要性........................................29
4.2融合方法与技术......................................30
4.2.1数据融合算法....................................31
4.2.2模型融合方法....................................33
4.2.3实时性优化......................................35
5.视觉SLAM的必威体育精装版进展.....................................36
5.1基于深度学习的视觉SLAM..............................38
5.2多传感器融合视觉SLAM................................39
5.3实时视觉SLAM........................................40
6.激光SLAM的必威体育精装版进展.....................................42
6.1基于深度学习的激光SLAM..............................44
6.2多传感器融合激光SLAM................................45
6.3实时激光SLAM........................................47
7.视觉和激光SLAM的应用...................................49
7.1移动机器人导航......................................51
7.2自动驾驶............................................52
7.3工业自动化..........................................54
7.4地理信息系统........
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