51单片机智能小车红外避障+测速程序源代码、电路原理图和电路器件表.pdf

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51单片机智能小车红外避障+测速

程序源代码、电路原理图、电路器件表

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智能小车一边做红外避障运动,一边测速并将智能小车的速度显

示在液晶屏上。

智能小车红外避障运动的原理如下:红外线具有反射特性,红外

发射管发出红外线,经物体反射后被红外接收管接收。但距离不同,

反射率不同。如果距离太远红外发射管发出的红外线不能被接收管接

收到,就认为智能小车前方没有障碍物。当智能小车左边和右边都没

有感应到障碍物,智能小车前进;当智能小车左边感应到障碍物、右

边没有感应到障碍物,智能小车先停车、后退、然后右转;当智能小

车左边没有感应到障碍物、右边感应到障碍物,智能小车先停车、后

退、然后左转;当智能小车左边和右边都感应到障碍物,智能小车先

停车,接着后退,然后顺时针转。

红外避障模块实物图如下:

智能小车测速原理如下:在智能小车进行测速时,测速码盘安装

在电机轴上,当电机转动时带动测速码盘一起转动,这样测速码盘与

智能小车的轮子的转速是一样的。码盘呈栅格状,且码盘是处于测速

模块光耦中间的槽中转动,当码盘转动时,光耦发出的红外线就间隔

性地被码盘挡住,通过测速模块上电路的转换,就输出对应的脉冲信

号。脉冲信号是与码盘上栅格相对应的,即一个栅格会对应一个脉冲。

当电机带动码盘转动的时候,测速模块就一直输出脉冲信号。电机转

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速越快,脉冲信号频率越高;电机转速越慢,脉冲信号频率越低。这

样,我们通过测量在一个固定时间段内脉冲数,就可以计算得到码盘

转速,从而得到智能小车轮子转速。而轮子直径是可以直接测量出来

的,我们通过转换就可以知道智能小车运动速度。

测速模块实物图如下:

智能小车红外避障+测速程序流程图如下:

下文主要提供了51单片机智能小车红外避障+测速完整程序源

代码、电路原理图以及电路器件表。

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智能小车核心板原理图

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STC15W4K56S4智能小车核心板器件(BOM)表

序号器件标号器件名称实物图说明

1C10.1UF贴片电容0603封装

2D1绿色LED0603封装

3D2红色LED0603封装

PIN与PIN间隔2.54mm

4J1、J2、J3单排插针

插针

PIN与PIN间隔2.54mm

5P1、P22x14双排插针

2x14双排插针

6R110K电阻0603封装

7R2、R31K电阻0603封装

8S1按键直插

9U1STC15W4K56S4LQFP7x7-48

STC15W4K56S4智能小车核心板正面

STC15W4K56S4智能小车

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