基于PLC的机械手控制系统设计说明 .pdfVIP

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摘要…………………………Ⅰ

ABSTRACT……………………Ⅱ

第1章绪论2

1.1课题背景2

1.2研究目的及意义3

1.3国内外研究现状4

第2章方案设计7

2.1PLC的分类7

2.2PLC的结构及基本配置11

2.3PLC的选择12

2.4机械手的分类和选择15

第3章硬件设计15

3.1PLC控制机械手设计步骤15

3.2系统控制示意图16

3.3确定输入输出17

3.4输入和输出点分配表17

3.5PLC控制机械手接线图18

第4章软件设计18

4.1PLC概述18

4.2软件系统19

.

4.3PLC的编程语言的基本指令系统和编程方法20

4.4欧姆龙CX-Programmer编程软件21

4.5PLC控制机械手的流程图21

结论21

致谢22

参考文献23

附录

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.

第1章绪论

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要

求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,更加

促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化地结合。机械手一般

由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度,提高

了工作效率。机械手的广泛使用,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,

改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着

十分重要的意义。

1.1课题背景

可编程控制器简称〔PLC是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用而设

计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控制,定时,

计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机

械或生产过程。

自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器〔ProgrammableLogic

Controller,PLC取代传统继电器控制装置以来,PLC得到了快速发展,在世界各地得到了广

泛应用。同时,PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网

络技术的不断发展和用户需求的不断提高,PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处

理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制,在运动控制、过程控制等领域

也发挥着十分重要的作用。通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控

制器,但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作

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中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器,现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入

式控制器PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程

简单等特点。可以预料：在工业控制领域中,PLC控制技术的应用必将形成世界潮流。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工

业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造

和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确

性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

PLC在二十世纪