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卷第期华北水利水电学院学报1
293Vol29No.3
2008年6月JournalofNorthChinaInstituteofWaterConservancyandHydroelectricPowerJun.2008
文章编号()
:1002-5634200803-0048-02
基于PLC的3自由度机械手的控制系统
刘晓燕1,乔文生2,陈俭培1,王丽君1
(华北水利水电学院河南郑州北京京航公司北京)
1.,450011;2.,100076
摘要利用“慧鱼”组合模型构建了自由度机械手的机械模型并对其运动原理和各模块间的相互作用进
:3,
行了分析与研究在此基础上利用实现了机械手的控制过程对设计中出现的电源不匹配问题通过使
,PLC,,
用中间继电器和稳压直流电源对其进行控制实践表明整个控制系统运行可靠为实际自由度机械手的控
.,,3
制提供了技术参考.
关键词自由度机械手行程开关中间继电器
:3;PLC;;
中图分类号:TP241.2文献标识码:A
3自由度机械手又称3D机械人,能够实现3个自1.2工作原理
()
由度方向水平、垂直和旋转的抓取或放置物品,具有3自由度机械手能够实现在不同的方向上抓取
操作范围大、灵活性好、应用广泛的特点[1].物体,其运动系统主要由4部分组成:水平、垂直、旋
自由度机械手的工作原理转和手爪运动系统.每一个运动系统的控制部分都
13
是由1个直流电机、2个行程开关组成.以垂直运动
1.1结构简介系统为例介绍3自由度机械手的工作原理.
采用慧鱼组合模型对3自由度机械手进行了构垂直运动系统主要由3个主要部件组成:电机、
建,模型结构如图1所示[2].限位行程开关和计数行程开关.电机为垂直运动提
供动力:这里所选用的电机为直流电机,通9V电
压,正向旋转;通以-9V电压,反向旋转.限位行程
开关限制垂直运动的极限位置,也是垂直运动的起
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