小型四履带移动机器人驱动装置 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101007548A

(43)申请公布日2007.08.01

(21)申请号CN200710063135.2

(22)申请日2007.01.29

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5号

(72)发明人罗庆生韩宝玲徐嘉潘登张辉

(74)专利代理机构北京理工大学专利中心

代理人付雷杰

(51)Int.CI

B62D55/065

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

小型四履带移动机器人驱动装置

(57)摘要

本发明涉及一种能够在崎岖路面或

复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动

性和较强越障力的小型四履带移动机器人

驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置

的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆

臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均

由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的

传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装

在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具

有高机动性和强越障力的同时，克服了传

统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、

效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省

了内部空间，减轻了整体重量，提高了机

器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型

履带式地面移动机器人驱动装置提供了新

的设计方案和新的技术途径。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、小型四履带移动机器人驱动装置，包括箱体1，左右对称布置的行走驱动装置、

摆臂驱动装置和摆臂履带组件。其中行走驱动装置位于箱体1后部，包括左右对称

布置在箱体1两侧的主动轮2、从动轮4、行走履带3，主动轮2内部套有行走驱

动电机11，行走驱动电机11在驱动主动轮2转动的同时起到主动轮轴的作用；行

走驱动电机11输出端插入主动轮连轴器9中，并通过紧定螺钉和键带动主动轮连

轴器9转动，主动轮连轴器9通过键连接带动主动轮2，主动轮2外侧设有弹性挡

圈8；行走驱动电机11通过紧定螺钉固定在移动座14中，移动座14可以在箱体1

后部的主动轮轴固定座13中前后移动，从而调节主动轮2的前后位置，起张紧调

节的作用；

所述摆臂驱动装置包括布置在从动轮4外侧同轴的摆臂轮5，从动轮4通过绕轮轴

周向对称布置的四根摆臂轮同步销16带动摆臂轮5；摆臂轴座22贯穿从动轮4和

摆臂轮5中心，并且通过螺钉固定在箱体1侧壁上；摆臂轴座22中套有摆臂驱动

电机21，电机输出轴通过摆臂连轴器17带动摆臂组件转动；

所述摆臂履带组件包括外臂18，内臂19，摆臂张紧组件，前段支板23，摆臂小轮

7和摆臂履带6，其中内臂19套接在从动轮4和摆臂轮5之间的摆臂轴承20上；

外臂18的转动中心与摆臂轮5同轴，且与摆臂连轴器17固连；摆臂张紧组件包括

固定在内臂19和外臂18之间的顶紧座24，两根导向轴26插入顶紧座24中，滑

动座25插入两根导向轴26中，并可沿导向轴26移动，滑动座25通过紧定螺钉限

定其与导向轴26的相对位置；两个前段支板23固定在滑动座25的两端，摆臂小

轮7安装在前段支板23的最前端。

2、根据权利要求1所述小型四履带移动机器人驱动装置，其特征在于所述行走驱

动电机11输出轴的外端面与主动轮2外侧平齐。

3、根据权利要求1所述小型四履带移动机器人驱动装置，其特征在于所述摆臂驱

动电机21完全包含在摆臂轴座22中。

4、根据权利要求1所述小型四履带移动机器人驱动装置，其特征在于所述移动座

14通过与移动座盖板12固接形成工字滑块，进而嵌入主动轮轴固定座13和箱体1

侧壁形成的导轨中。

5、根据权利要求4所述小型四履带移动机器人驱动装置，其特征在于所述主动轮

轴固定座13的两端各有一根限