基于PLC的机械手臂控制课程设计 .pdfVIP

课程设计说明书

课程设计说明书

课程名称:电气控制PLC课程设计

课程代码：XXXXXXXX

题目:

基于PLC机械手控制系统

学生姓名:XX

学号：XＸXXXXXＸXXXXX

年级/专业/班:

XＸXX级电气自动化X班

学院(直属系）:XXXXXXX学院

指导教师:ＸX

学院名称:XXXXXX专业：XXX年级：201３级

机械手控制系统设计

一、选题背景及题目来源

工业实际项目，可在天科TKＰLC—A实验装置机械手装置的模拟控制实验区完成本模拟实验.

二、训练目的

（1)通过使用各基本指令,进一步熟悉掌握PＬC的编程和程序调试;

（２)学会绘制电气原理图及接线图；

(３）选择电气元器件；

(４)完成系统硬件和软件设计;

(5)完成模拟实验；

（6）编写技术文件。

三、要求实现的功能

启动机械手，将物体从A处移动到B处,机械手将完成原位、下降、抓取、上升、右移、下降、放

松、上升、左移、循环或者回到原位动作过程．在执行动作时由限位开关对机械手位置进行控制,并且

由双线圈二位电磁阀推动气缸完成.提出改进方案：在机械手夹紧过程进行探究，增加压力传感器用

于机械手爪压力并进行反馈控制;增加超声波传感器检测物体是否滑落。当物体出现滑落或操作错误

时发出报警等．

四、实验设备

１、安装了SＴEP７-Miｃrｏ/ＷＩN32编程软件的计算机一台

2、天科TKPLC—A实验装置

3、机械手模块

五、设计任务

（1)根据控制要求分析控制及动作过程，设计硬件系统;

（2)绘制电气原理图及ＰLCI／O接线图;

（3）设计软件系统;

（4）组成控制系统;

（5）进行系统调试，实现(三）所要求的控制功能,完成模拟实验。

(６）撰写课程设计说明书。

六、参考资料

1、天科TＫPLＣ—A实验装置实验手册

2、《S７—20０可编程序控制器手册》，西门子技术服务中心,四川省机械研究设计院,2０

０0。9

3、《现代电器控制及PＬC应用技术》第２版，王永华,北京航空航天大学出版社

指导教师：XX签名日期：2015年０6

月1日

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摘要

可编程控制器是一种以微处理器为核心的工业控制装置.它采用了可编程序的存储器，

可以再其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时器、计数器和算术运算等操作的指令，

并通过数字式、模拟式的输入输出，控制各种类型的设备或生产过程。可编程控制器结构

简单、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长,应用范围广．

本课题设计了机械手控制系统.主要应用于机床加工工件的装卸，装配印制板电路板，

组装零部件;劳动条件较差，危险等场合。采用西门子公司Ｓ７—200系列,CPU224型PLC

进行实验，运用STEP7—Ｍiｃrｏ／WIN３2编程软件进行编程,并通过TKPLＣ—A型可编

程控制器实验箱机械手装置模拟控制实验区完成本模拟实验。主要功能是循环地将物件从

A地运往B地。为了使动作操作更加准确，加入压力传感器、超声波传感器，进行检测改

进。该装置涵盖了可编程控制技术、位置控制技术、检测技术等。由ＰLC接收来自外部

的输入信号（包括开