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爬楼梯的自行轮椅车设计（含全
套CAD图纸）
全套毕业设计CAD图纸加
目录
1绪论.
1.1课题研究原因和意义.
1.1.1课题研究的原因.
1.1.2课题研究的意义.
1.2目前国内外研究状况.
1.2.1轮组式.
1.2.2履带式.
1.2.3腿式.
1.2.4复合式.
1.3目前研究中所存在问题.
2系统方案设计.
2.1系统方案确定.
2.2智能电动越障爬楼轮椅系统构成
2.2.1底盘系统
2.2.2座椅姿态调整系统.
2.2.3驱动控制系统.
3轮椅驱动模块设计.
3.1电机的选择.
3.2电机工作原理.
3.3电源的选择.
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全套毕业设计CAD图纸加
3.4控制核心C8051F020.
3.4.1C8051FO20概述
3.4.2主要性能参数.
3.5电机转速控制.
3.5.1电机转速控制原理.
3.5.2电机转速控制方案.
3.6电机驱动电路.
4系统控制方案设计.
4.1操纵杆设计.
4.2双电机同步控制方案.
4.2.1并行控制.
4.2.2主从控制.
5轮椅车控制算法设计.
5.1速度检测电路.
5.2PID控制方法
5.2.1PID控制方法介绍
5.2.2数字式增量PID控制算法
5.2.3标准PID算法的改进
5.2.4干扰的抑制.
5.2.5PID调节器的参数整定
6轮椅车控制模块的数学模型.
6.1系统运行方框图.
6
全套毕业设计CAD图纸加
6.2系统运行原理.
6.3建立数学模型.
7软件实现.
7.1单片机片内的资源配置.
7.1.1单片机内各功能模块配置
7.1.2单片机的端口配置.
7.2程序模块介绍.
7.2.1初始化模块.
7.2.2测速子程序.
7.2.3主程序.
7.3总程序.
总结.
参考文献.
致谢.
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1绪论
1.1课题研究原因和意义
1.1.1课题研究的原因
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