四连杆履带式搜救机器人设计-实习报告 .pdfVIP

毕业设计实习报告

四连杆履带式搜救机器人

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河南理工大学万方科技学院2012届机械设计及其自动化专业毕业实习报告

目录

一、搜救机器人简介

1.1搜救机器人概述

1.2搜救机器人的用途和发展概况

1.3搜救机器人的分类

1.4搜救机器人的关键技术

1.5搜救机器人不同类型的移动分析

二、毕业设计题目——四连杆履带式搜救机器人

2.1设计指导思想

2.2四连杆履带式搜救机器人设施设计设计中需要注意的几个

问题

2.2.1电动机

2.2.2减速器设计

2.2.3机器人外壳材料选择

2.2.4四连杆变形履带机器人总体结构

2.2.5机器人越障原理及性能分析

三、实习总结

、

四参考文献

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一、搜救机器人简介

1.1搜救机器人概述

一、概述

近年来，多发的自然灾害（如地震、火灾、洪水）、人为的恐怖

活动、武力冲突及各种生化病毒、有毒物质、辐射等恐怖不断威胁着

人类的安全，使得人们普遍关注对各种灾害的应急能力、灾后的快速

响应处理能力。在突发恐怖事件、自然灾害及意外伤害发生后，巨大

的灾害往往造成大范围的建筑物坍塌和人员伤亡，现场有哪些信誉好的足球投注网站与救援成

为人不最为紧急的工作。然而现场多为坍塌环境，结构复杂、不稳定，

有些狭小空间救援人员和搜救犬根本无法进入，从而使搜救范围限制

在倒塌建筑物表面范围。救援人员进入建筑物也将有巨大的风险，其

体重和移动可能会引起建筑物进一步倒塌，造成对救援人员和幸存者

的再次伤害。因此，救援队员必须在结构工程师进行评估，并对不稳

定的倒塌结构进行支撑加固后才能进入，这个过程延误了搜救受灾者

的时间。同时，由于搜寻空间条件恶劣，易导致救援队员劳累，从而

易对周围建筑结构作出错误判断，错过没有知觉受灾者的概率上升，

而且救援人员也存在重大的健康风险和安全风险，影响救援工作的快

速展开。

将机器人技术、营救行动技术、灾害学等多学科知识有机融合，

研制与开发用于搜救与营救的救援机器人，将有效地提高救援的效率

和减少救援人员的伤亡。

搜救机器人是指用在灾后非结构环境下执行有哪些信誉好的足球投注网站与救援任务的

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特种机器人。机器人在有哪些信誉好的足球投注网站与救援过程中明显具有以下几个方面的优

势。

（1）在发生倒塌后，机器人可以立即展开对幸存者的有哪些信誉好的足球投注网站，进

入结构不稳定的建筑物，降低救援队员的风险，为搜救工作节约时间

（2）可以进入狭窄空间，扩展搜救专家的工作范围。建筑物倒

塌会形成各种各样的空间，这些空间可能就会有幸存者，但搜救人员

难以进入，而机器人却可以一展身手。

（3）可以携带多种传感器，探测幸存者空间状况，在机器人软

件的帮助下对有哪些信誉好的足球投注网站区域实行完整的三维有哪些信誉好的足球投注网站，绘制结构图，提升工作

效率和可靠性。搜救机器人可以携带温度探测器、一氧化碳探测器、

爆炸界限探测器、氧气、PH探测器、辐射探测器和杀伤性武器探测

器，从而测定空气读数，探测有害物质，分析后向救援人员提出警告。

1.2搜救机器人的用途和发展概况

地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,给予必要

的医疗救助,并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经

验表明,超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越

低。由于灾难现场情况复杂，在救援人员自身安全得不到保证的情况

下是很难进入现场开展救援工作的，此外，废墟中形成的狭小空间使

搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上

述问题