悬浮履带式爬索机器人 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109911046A

(43)申请公布日2019.06.21

(21)申请号CN201910182490.4

(22)申请日2019.03.12

(71)申请人无锡金诚工程技术服务有限公司

地址214000江苏省无锡市惠山经济开发区堰桥配套区堰畅路18号

(72)发明人赵敏景强戴建标陈华青王樟轩朱鸿元郁振炜李琼星苏杨朱迪刘鋆薛磊

(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司

代理人赵海波

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

悬浮履带式爬索机器人

(57)摘要

本发明涉及一种悬浮履带式爬索机

器人，它包括六方体机架(1)，所述立方体

机架(1)由左右两半机架对接而成，每半机

架均由三个面板固定连接而成，述六方体

机架(1)内侧设置有三套悬浮履带式抱紧机

构(4)，其中一套悬浮履带式抱紧机构(4)设

置于其中一半机架的中间面板上，另外两

套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于另一半机

架左右两边的面板上，三套悬浮履带式抱

紧机构(4)呈120°角度布置。本发明一种悬

浮履带式爬索机器人，其结构简单、重量

轻、有效负载大、越障能力强，适用于高

空环境的悬索桥悬吊索、斜拉桥拉索等索

体的外表面检查。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:它包括六方体机架(1),所述立方体机架(1)

由左右两半机架对接而成,每半机架均由三个面板固定连接而成,述六方体机架(1)内

侧设置有三套悬浮履带式抱紧机构(4),其中一套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于其中

一半机架的中间面板上,另外两套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于另一半机架左右两

边的面板上,三套悬浮履带式抱紧机构(4)呈120°角度布置。

2.根据权利要求1所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:所述悬浮履带式

抱紧机构(4)包括左右两排限位支座(41),左右两排限位支座(41)之间设置有同步轮机

构(42),所述同步轮机构(42)包括左右两块同步轮架(421),左右两块同步轮架(41)前后

两端分别设置有主动轮(422)和被动轮(423),所述主动轮(422)和被动轮(423)之间设置

有履带(424),所述同步带轮架(421)外侧设置有限位杆(43),所述限位支座(41)上沿竖

直方向开设有限位槽(44),所述限位杆(43)插装于限位槽(44)内,所述同步轮机构(42)

外侧设置有前后两组弹簧(46),所述弹簧(46)上端与同步轮架(421)外侧面固定连接,所

述弹簧(46)下端与机架面板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:所述履带(424)背

面为与主动轮(422)和被动轮(423)相接触的同步带,所述履带(424)正面沿长度方向为

与索体相抱合的U型槽。

4.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:所述主动轮(422)

和被动轮(423)之间设置有多个过渡轮(425)。

5.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:所述同步轮机构

(42)的主动轮(422)一侧设置有驱动机构(410),所述驱动机构(410)包括驱动电机,所述

驱动电机的输出端通过蜗轮蜗杆机构或伞齿轮机构与主动轮(422)的主轴相连接。

6.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于:所述同步轮架

(421)外侧设置有弹簧套(47),所述弹簧(46)上端与弹簧套(47)固定连接,所述机架面板

上设置有弹簧垫板(48),所述弹簧(46)下端与弹簧垫板(48)固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人,其特征在于: