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ABSTRACT
摘要
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摘要
在石油天然气、工业生产加工物料、城市污水、自来水等运输方式大多采用了管道运输这一高效的运输手段。为了提高管道的使用寿命，以及防止因管道泄漏而引发人身财产安全事故，不仅仅需要在管道设计制造上严格把关，更需要在日后的使用过程中对管道进行有效的维护检测，在如今用于管道检测和维护普遍采用管道机器人。顾名思义，管道机器人是一种可以在管道内外自由行走的机器人，并且装配多种传感器元件如超声波传感器、甲烷传感器、涡流传感器等，在检修人员的遥控操作或在计算机终端控制下能够替代人工在狭小恶劣的环境下完成人工无法完成的管道内外的检测。
在城市中，下
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