机械毕业设计1110履带式搜救机器人机械结构设计 .pdfVIP

摘要

煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复

杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救

护；而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员

的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区

进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。

本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携

带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复

杂路况下工作。通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜

救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机

器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能

的搜救机器人。

本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该

方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，

并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助

爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良

好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所

设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、

翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构，

本论文对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算、3D建模，

并设计了搜救机器人虚拟样机。

关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；

I

Abstract

Coalminedisasters,especiallygasandcoaldust

explosion,mineenvironmentisverycomplexandwounded

tollsminefaceextremelydangerousconditions,be

transferredassoonaspossibleandrescue.andrescuework

extremelydifficultanddangerous,oftenresultinginthe

rescueworkintheambulancecasualties.RDtoreplaceor

partiallyreplacetheambulancepersonnelinatimelymanner,

quickin-depthenvironmentalexplorationandminedisaster

reliefrobotsearchandrescueworkisextremelyimportant

Thepurposeofthisthesisistodesignnovelstructure,

itsuniqueportable,shockintelligentlytrackedmobile

robot,inordertobeabletoadapttotheharshenvironment

andthecomplicatedroadtowork.Mobilesystemsloadedby

differentmodules,searchandrescuerobotscanbeachieved

usingdifferentfunctions,thisstudyisimportantbecause

otherpeoplessearchandrescuerobotdesignedtoprovide

abasisforthedynamicplatformtofacilitategreateruse

offeaturescandevelopsearchandrescuerobots.

Thisresoarchismovingsearchandrescuerobot

crawler.Theprogramismodularindesign,easydisassembly

maintenance,canbecomplexadaptivesub-sur