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第46卷第11期时代农机2019年11月

Vol.46No.11TIMESAGRICULTURALMACHINERYNovember.2019

基于PLC的搬运机械手的控制系统设计

聂万芬

（河南经济贸易技师学院，河南新乡453000）

：，开发更

摘要搬运机械手的广泛运用，使得人们减轻了工作中的劳动强度，提高了工作效率

多的适合人们需要的机器人已经成为一种潮流。文章立足于实际生活中的运用，从搬运机械手的技

术方案，控制系统的硬件结构和软件设计方面进行了论述。

：；

关键词搬运机械手；控制系统PLC

随着我国自动化流水线的飞速发展，搬运机械现夹紧与放松，由电磁阀对其进行控制。利用6个

手被广泛的运用于生产加工领域。搬运机械手可安限位传感器控制机械手的位置。系统的原点状态设

装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态置机械手在最左端，缩回，上升，气动夹手为放开的

的工件搬运。搬运机械手的运用提高了生产过程中状态。

的自动化程度，有效的完成工业生产的各种操作流

2控制系统的硬件结构简介

减少第一线

程，以及人工所不能完成的一些操作，

工作人员劳动强度，从而可以提高劳动生产率和降本设计主要采用限位传感器作为机械手位置

低温、低压、有信号的反馈装置，采用光电式接近开关来检测抓取

低生产成本，避免人们在高温、高压、

灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及装置是否能进行对装置的抓取。光电式接近开关主

工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险要是利用光电效应的原理，将发光器件与光电气件

或根本不可能的情况。合成一个感应体，当工件接触到接近开关的感应面

时，光电器件就可以感受到反射光，就可以使开关

1搬运机械手控制系统的设计方案

动作，驱动PLC提供指令。

主要通过编写，

本设计选择的是PLC控制系统，电磁阀供电电压为直流24V，通电时阀门关闭

梯形图程序并写入PLC主机中来实现本系统所要气缸内缩，抓取装置实现夹紧，断电时阀门开启，气

，具体设计如下：抓取装置实现放松。

实现的具体功能缸伸开，

PLC采用三菱FX3U-48MR，控制步进驱动器

（1）硬件组成：限位传感器、光电式接近开关、

PLC、开关电源、继电器、步进电机、电磁阀。

每向驱动器发送一个脉冲信

的驱动脉冲输入信号，

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