冰雪面移动机器人 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101428652A

(43)申请公布日2009.05.13

(21)申请号CN200710157995.2

(22)申请日2007.11.07

(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

地址110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号

(72)发明人韩建达吴镇炜赵忆文卜春光高英丽

(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人许宗富

(51)Int.CI

B62D55/26

B62D57/032

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

冰雪面移动机器人

(57)摘要

本发明涉及先进制造与自动化技术

领域，具体地说是一种适用于冰雪面的移

动机器人。包括车箱体、行走机构和摆臂

机构，所述行走机构安装在车箱体两侧，

左右对称；摆臂机构共四个在车箱体的前

后设置，并在车箱体两侧左右对称；所述

行走机构的主动链轮与车箱体前面的传动

轴连接，安装在车箱体后面的输出轴通过

轴承与从动链轮相连；摆臂机构的摆臂与

车箱体的输出轴连接，位于前面的摆臂链

轮通过轴套栓接在行走机构的主动链轮

上，位于后面的摆臂链轮通过轴套与行走

机构的从动链轮安装在一起。本发明在可

以在低温环境下工作，具有可自主跨越冰

裂缝，翻越雪坡和雪丘的爬坡和越障能

力。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种冰雪面移动机器人，包括车箱体(1)、行走机构(2)和摆臂机构(3)；其特征在

于：所述行走机构(2)安装在车箱体(1)两侧，左右对称；摆臂机构(3)共四个在车箱

体(1)的前后设置，并在车箱体(1)两侧左右对称；所述行走机构(2)的主动链轮(11)

与车箱体(1)前面的传动轴(10)连接，安装在车箱体(1)后面的输出轴(6)通过轴承与

从动链轮(12)相连；摆臂机构(3)的摆臂(15)与车箱体(1)的输出轴(6)连接，位于前面

的摆臂链轮(14)通过轴套栓接在行走机构(2)的主动链轮(11)上，位于后面的摆臂链

轮(14)通过轴套与行走机构(2)的从动链轮(12)安装在一起。

2.按照权利要求1所述冰雪面移动机器人，其特征在于：车箱体(1)包括箱体、传动

部分、控制部分和车箱体承重部分(18)，所述传动部分和控制部分安装在箱体内，

箱体的两个侧面各安装有车箱体承重部分(18)，位于行走机构(2)中间；所述传动部

分由摆臂电机(4)、行走电机(7)、蜗轮蜗杆减速机(5)、输出轴(6)、行星减速机(8)、

伞齿轮(9)、传动轴(10)组成，蜗轮蜗杆减速机(5)的输入轴与摆臂电机(4)相连，蜗

轮蜗杆减速机(5)的输出轴与输出轴(6)键连；行星减速机(8)的输入轴与行走电机(7)

相连，行星减速机(8)的输出轴与伞齿轮(9)键连，伞齿轮(9)的输出轴与传动轴(10)

键连；传动轴(10)通过安装在车箱体(1)上的轴承与箱体相连，输出轴(6)通过轴承套

接在传动轴(10)内；所述车箱体承重部分(18)由固定支架(19)、活动支架(20)、竖轴

(21)、横轴(22)、承重轮轴承座(23)、承重轮(24)和弹簧(25)组成，固定支架(19)安装

在车箱体(1)的侧面，弹簧(25)分别安装在固定支架(19)两端的孔中，活动支架(20)

的轴穿过弹簧(25)安装在固定支架(19)上；竖轴(21)固定在活动支架(20)中部，横轴

(22)穿过竖轴(21)中心、并与竖轴(21)在垂直方向栓接，自由端安装有承重轮(24)；

承重轮(24)通过承重轮轴承座(23)安装在横轴(22)上。

3.按照权利要求1所述冰雪面移动机器人，其特征在于：所述行走机构(2)由主动链

轮(11)、从动链轮(12)和行走履带(13)三部分组成，主动链轮(11)与从动链轮(12)通

过行走履带(