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计算机控制技术
ComputerControlledSystem
大
中南学
信息科学与工程学院
规及复杂控制技术
中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义第四章常
3纯滞后控制技术
前面的方法针对单回路、单变量和控制规律
简单的控制系统的设计，以下几节为较复杂的控
制规律，如串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控
制、多变量解耦控制等。
纯滞后补偿控制技术常用方法有：
1I;
、BM公司的Dahlinl968年提出的大林算法
2、Smith提出的“Smih偿法九
t补
2
4.3纯滞后控制技术
规及复杂控制技术
中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义第四章常
431mt控制
Sih预估
1、大滞后对系统稳定性的影响
具有纯滞后的单回路控制系统如图.10所示。
4
4.0对象具有纯滞后的单回路
图1反馈控制系统
〃s)=Gp(
G(s)ef对象
一
S
GBS)=D(s)GP(s)e-T一闭环传递函数
(
l+D()s)TS
sG(e
p
3
i预估控制
4.3纯滞后控制技术43.1Smth
规及复杂控制技术
中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义第四章常
可见，闭环传函的分母中含有纯滞后单
，系统产生长时间和大幅度的调可
元使超，并
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