直线运动编程.pptx

KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用

任务二直线运动编程

Contents

任务描述

任务目标

知识储备

目录

任务实施

首页

本任务介绍机器人的直线运动编程。在了解了基本的运动指令和系统功能指令后

,使用示教器进行直线运动编程，在仿真环境中查看程序运行效果。

任务描述任务目标知识储备任务实施

任务

描述

任务二直线运动编程

了解运动指令组；

掌握机器人3D模型的创建和工程下载；掌握系统仿真的连接及仿真运行；

掌握直线运动程序的编写及程序调试运行。

任务描述任务目标知识储备|任务实施

任务

目标

运动指令组

PTP-点到点的运动指令

Lin-直线运动指令

Circ-圆弧运动指令

PTPRel-相对点到点运动指令

LinRel-相对直线运动指令

MoveRobotAxis-机器人轴运动指令StopRobot-停止机器人运动指令

PTPSearch-点到点插补有哪些信誉好的足球投注网站运动指令LinSearch-线性插值有哪些信誉好的足球投注网站运动指令

WaitIsFinished-同步指令

WaitJustInTime-同步指令

WaitOnPath-暂停机器人指令

任务描述任务目标知识储备任务实施

FileEditVewTargetWindowHelp

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ePPp师段显

Traceintoa口

CanMan

甲因HMS-Trace

日IEC_MotionTaskTrace

图lecRt-CycleTraceo

申口lecRt-Trace

□lecUser-TraceloSystem

□MeCarteslanLAhead_Exe申□MeCarteslan_Exee

甲口MeCmd

□MCDB

用口MeDrives

□Repsy=-systemTrace

由sOM-Trace

申四seronb

由口SystemRPC-Tracer

区TC-Rpe-Trace

□TeachControlEvents

日TeachTalkEvents

由uos-MultiMasterComm

由目UOS-Rpe-Trace

由avos-system-Trace

任务描述任务目标知识储备任务实施

任务实施

丝4上

《DefaultView

连接系统仿真

diff000.0002018-11-300611:19.741689)Maximumrecordinginterval除300.000

☑KestudioScope-New1.scpx[collectingfrom192.168.71.3:1222]-[3D-View:41

项目

状态

设置

应用

被加载

机器

被加载

_inear_Motion

al

rj1

任务描述任务目标知识储备任务实施

创建程序文件

任务

实施

直线运动编程

linearSTEP行2(3)

3

4

5

6

7

8

9

PTP(phome)

PTPRel(ad0)

Lin(cpO)

LinRel(cd0)

Lin(cp1)

LinRel(cd1)

Lin(cp0)

EOF

编辑

Lin

新建

设置PC

编辑

高级

任务描述任务目标知识储备任务实施

任务实施

te

变量管理操作

添加程序指令

任务描述任务目标知识储备任务实施

3PTPRel(ad0)

4MoveRobotAxis(A4,0.0)

5Lin(cp0)

6LinRel(cd0)

7Lin(cp1)

8LinRel(cd1)

9Lin(cp0)

10EOF

编辑

宏

新建

设置PC

编辑

高级

设置PC

任务

实施

程序调试及运行

CONT行2

linear

A6十

按住Start键

Startstop

★

PWR

编辑宏新建设置PC编辑高级

任