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维普资讯

2007年仪表技术与传感器20o7

第9期InstrumentTechniqueandSensorNo.9

基于PLC的工业机械手控制系统

郭艳萍,张超英

(漯河职业技术学院,河南漯河462000)

摘要:根据机械手在工业取料系统中的特点,采用触摸屏做上位机,以PIE和脉冲输出模块FX2N-1PG构成控制单元,

分别对驱动机械手运动的4台步进电机进行精确的定位控制,详细论述了控制系统的组成和软件实现方法。实践证明:

脉冲输出模块的使用提高了机械手的可靠性和控制精度,触摸屏实现了控制过程的智能化和工艺参数的可视化。

关键词:机械手;PIE;脉冲输出模块;步进电动机

中图分类号:TP241.2文献标识码:A文章编号:1002—1841(20o7)09—0031—02

ControlSystemofIndustrialManipulatorBasedonPLC

GUOYna-ping,ZHANGChao-ying

(LuoheVocationalandTechnicalCollege,Luohe462000,China)

Abstract:Accordingtomanipulator'sfeatm ̄inindustriamatlerial-takingsystem,itfixthemastercomputerwiththetouchscreen,

formthecontroslystemwihtPIEandthepulse-outputmoduleFX2N一1PG,accuratelyandrespectivelylocateandcontrolfourstepmotors

whichdrivethemanipulator,anddiscoursesindetaitlhecompositionofthecontroslystemandthesoftwarerealizationmethdo、Practice

showsthattheapplicationofimpulse-outputmoduleimprovesthereliabilityandthecontrolprecisionofthesystem,andthatthetouch

csreenrealizestheintelligentizingofhtecontrolprocessandthevisualiaztionofhtetechnicalparameters.

Keywords:manipulator;PIE;pulse—outputmodule;stepmotor

0引言

目前,工业取料圆柱坐标机械手主运动臂的控制方式主要

采用液压或气压驱动。这种控制方式的优点是结构简单、易于

控制,但需要配置压力源或气源,控制系统的体积大,系统定位

靠设定行程开关的位置来实现,可靠性和灵活性差,不利于生

电机

产过程的自动化。基于上述原因,将机械手的主运动改为全电

动控制方式,用步进电机驱动机械手手臂和躯干的运动,借助

接近开关的精确定位,利用PIE

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