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摘要
本设计是一种由蓄电池提供电力来驱动的移动升降轻便式货物搬运平台行走机构，主要
应用于仓库货物搬运环节，能够减轻搬运工人的工作难度，同时达到规范仓库管理、提高工
作效率、减少安全事故等目的。随着机械自动化的进一步发展，机器将在更广大的领域取代
人类进行工作，这一趋势不可阻挡。尽管本设计较为简单，但是于我来说有着重要的意义，
有着开阔视野、革新观念的效果。该行走机构主要由转向系统、制动系统、支撑机构及平衡
装置等四部分构成，其整体为轮式底盘驱动车，通过电动机驱动车轮行进，后轮为驱动轮，
前轮为转向轮。所有组成部分均采用电动自动控制，并通过PLC可实现自动寻找目标、自动
躲避障碍物、自动返回等功能，其中底盘驱动车在结构上进行优化，减少螺栓连接，部分采
用焊接来实现车架结构的要求。
关键词：移动机器人行走机构自动控制平衡
I
Abstract
improveworkefficiency,reducesafetyaccidentsandotherpurposes.Withthefurther
openup,innovationideaeffect.Thewalkingmechanismismainlycomposedofasteering
returnfunctioncanberealizedbyPLC,whichdrivethecarchassisperformedinstructure
structure.
KEYWORDS:AUTOMATICBALANCINGCONTROLOFMOBILEROBOT
II
目录
1.国内外货物搬运升降台的发展形势.VI
1.1国外货物搬运升降台的发展形势.VI
1.2国内货物搬运升降台的发展形势.
1.3课题研究的目的意义及主要内容.
1.3.1课题研究的目的意义.
1.3.2课题研究的主要内容.VIII
2货物搬运升降台的应用及其受力分析的讨论.VIII
2.1货物搬运升降台的二种结构形式.VIII
2.2货物搬运升降台机构的位置参数计算.IX
2.3货物搬运升降台机构的动力参数计.X
2.4针对性比较小实例：.错误！未定义书签。
2.5货物搬运升降台机构中分析.错误！未定义书签。
2.5.1问题的提出：.错误！未定义书签。
2.5.2两种布置方式的分析和比较：错误！未定义书签。
3台板与叉杆的设计计算.XI
3.1确定叉杆的结构材料及尺寸.
3.2横轴的选取.
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