基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法和装置 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN114485611A

(43)申请公布日2022.05.13

(21)申请号CN202111626184.9

(22)申请日2021.12.28

(71)申请人中科星图股份有限公司

地址101399北京市顺义区临空经济核心区机场东路2号(产业园1A-4号1、5、7层)

(72)发明人张建学杨光辉王焰辉张敬亮邵宗有

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

G01C21/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于北斗网格码的三维空间最短路

径规划方法和装置

(57)摘要

本公开提供了一种基于北斗网格码

的三维空间最短路径规划方法，包括：查

找起始网格节点的相邻格节点，确定相邻

网格节点与目标网格节点的距离估值，将

距离估值最小的相邻网格节点作为目标路

径上的网格节点；查找距离估值最小的目

标路径上的网格节点的26个相邻的第二网

格节点，去除其中确定过距离估值的第二

网格节点，确定剩余第二网格节点与目标

网格节点的距离估值，将距离估值最小且

与目标节点的连线不与障碍物相交的第二

网格节点作为目标路径上的网格节点，以

此方式确定目标路径上的网格节点；确定

其中的拐点并保留；对保留下来的拐点进

行平滑处理。本公开的基于北斗网格码的

三维空间最短路径规划方法，能够提高导

航效率和导航结果准确性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

实质审查的生效IPC(主分

类):G01C21/00专利申请

2022-05-31实质审查的生效

号:2021116261849申请

日

2022-05-13公开发明专利申请公布

权利要求说明书

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说明书

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