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《轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒H_∞控制研究》
轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒H∞控制研究
一、引言
随着科技的不断发展，轮式移动机器人在各种复杂环境中的应用越来越广泛，如工业生产、军事侦察、环境监测等。轨迹跟踪是轮式移动机器人的一项重要任务，其性能直接影响到机器人的工作效率和稳定性。然而，由于环境的不确定性和模型的不精确性，机器人轨迹跟踪的鲁棒性成为了一个重要的研究问题。本文将针对这一问题，研究轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒H∞控制方法。
二、背景及意义
H∞控制理论是一种有效的鲁棒控制方法，其核心思想是通过优化一个性能指标来设计控制器，使得系统在不确定性和干扰下仍能保持良好的性能。将H∞控制理
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