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科技与创新┃

ScienceandTechnologyInnovation2016年第14期

文章编号：2095－6835（2016）14－0096－02

基于PLC的机器人控制系统设计

张景生

（广东利迅达机器人系统股份有限公司，广东佛山528000）

摘要：随着科学信息技术的发展，机器人的应用已越来越广泛。主要对基于PLC的机器人控制系统展开了设计，对系

统的组成作了详细的阐述，并对控制系统的设计作了深入的分析，以期能为有关方面提供有益的参考和借鉴。

关键词：PLC；机器人；控制系统；触摸屏画面

中图分类号：TP424.2文献标识码：ADOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.14.096

在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到据确定后，最后按此方法操作M100进行工件安装位D1100的

的重体力劳动量不断增加。当中，部分劳动任务的实现单单依位置数据确定。

靠人力是很难实现的。而为了更好地完成工业现场的相关生产

作业任务，就需要通过研究与应用机器人系统来实现。基于此，

本文就基于PLC的机器人控制系统进行探讨，相信对有关方面

能有一定的帮助。

1系统组成

该系统是专为实现机器人四焊位（正反面各2个焊位）工

作站自动翻转焊接而开发设计的，由1台汇川H2U-2416MT可

编程控制器、1台普洛菲斯ST系列5.7″触摸屏、2套伊莱斯

ESDB交流伺服电机组成。其中，H2U-2416MT可编程控制器

是1台24点输入、16点晶体管输出的PLC，支持2路100Ｋ高

速脉冲输出，可同时控制2套四焊位翻转机构伺服动作，实现图1主站示教确定焊位程序图

1台机器人与2套翻转机构配合的主副焊接工作站自动生产。示教确定主站翻转机构焊位1和焊位2以及工件安装位的

2控制系统设计位置数据后，在安装位将工件装到翻转机构固定，操作翻转机

2.1触摸屏画面构分别转到原先已示教确定好的焊位1和焊位2，使焊接机器

触摸屏主要画面设计有示教画面、监控画面、异常报警画人在相应的焊位1和焊位2上进行焊接轨迹的示教数据确定；

面等。示教画面用来对主副焊接工作站翻转机构进行初始调试，完成焊接轨迹示教数据的确认后，再使翻转机构自动回到工件

通过操作触摸屏上的“＋”“－”等按键，手动示教确定自动时安装位。此时，翻转机构的自动控制位置和机器人自动焊接轨

翻转机构各焊位和安装工件所需位置；监控画面用来操作验证迹匹配完毕，可进行此工艺要求的铝合金模架连续大批量生产。

示教调试后的各焊位定位和动作情况，在联机自动生产时，可自动翻转焊接控制功能的实现：将选择开关打至自动模式，

监视机器人原点和显示翻转机构的动作状态，监视机器人自动使X1为“ON”状态，在主站翻转定位气缸后磁感X4和机器

焊接时所在的焊位等，其中包括触摸屏的主站监控。人原点X11信号为“ON”的条件下，按下焊接机器人的主站运

2.2PLC程序与说明行按钮，焊接机器人向PLC的输入点X14发出焊位1指令；PLC

为保证机器人和四焊位翻转机构工作中不会发生碰撞，在机驱动主站伺服电机使翻转机构从安装位向焊位1目标翻转。在

器人与四焊位翻转机构的PLC控制程序中设计了互锁。无论是这个过程中，为避免安装工件时使翻转机构产生相对位置误差

示教调试，还是自动焊接生产，机器人必须在原点位置且输出原而影响焊接质量，在PLC控制程序中设计了从安装位开始进行

点信号给PLC后，PLC才可以控制四焊位翻转机构动