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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN103438326A
(43)申请公布日2013.12.11
(21)申请号CN201310385569.X
(22)申请日2013.08.29
(71)申请人宝鸡石油机械有限责任公司
地址721002陕西省宝鸡市东风路2号
(72)发明人张鹏飞丛万生高源强文磊
(74)专利代理机构西安弘理专利事务所
代理人罗笛
(51)Int.CI
F16L55/28
F16L101/30
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
履带式自适应管道爬行器
(57)摘要
本发明公开了一种履带式自适应管
道爬行器，包括夹持单元、爬行单元和控
制单元；爬行单元包括两套履带单元，两
个从动锥齿轮、两个张紧轮和一个主动锥
齿轮，共同与锥形齿履带传动连接，构成
一套履带单元；控制单元包括电控盒，电
控盒还与所有同步电机控制连接，每个同
步电机分别设置有一个扭矩传感器。本发
明的履带式自适应管道爬行器，解决了现
有技术不能适应水平井和大位移井不同管
径的电缆铺设，驱动力不足，不能克服弯
曲管道的爬行，内外侧速度不一致，井段
附着力差的问题。可应用于石油勘探，城
市管道铺设等场合。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种履带式自适应管道爬行器，其特征在于：包括夹持单元、爬行单
元和控制单元。
2.根据权利要求1所述的履带式自适应管道爬行器，其特征在于：所述
的夹持单元的结构是，包括卡盘体（3），卡盘体（3）的轴心通孔称为中间
过线孔（2），卡盘体（3）的前端面上向心安装有三组卡爪
（1），三组卡爪（1）的内圆表面一起构成弧形夹持座（25），
每组卡爪（1）设置有沉头调节螺栓（24），三组卡爪（1）设
置有卡爪驱动机构。
3.根据权利要求1或2所述的履带式自适应管道爬行器，其特征在于：
所述的爬行单元的结构是，包括固定在卡盘体（3）后端面的支撑筒（22），
支撑筒（22）的中段设置有凸肩，该凸肩内安装有电控盒
（21），支撑筒（22）上沿直径方向对称设置有两套履带单元，
每套履带单元包括设置在支撑筒（22）前、后段外表面的两组末端固定
座A（9），每组末端固定座A（9）套装有伸缩短节（8），伸缩短节（8）
另一端套装在固定架套筒A（6）中，并且伸缩短节（8）该端头
与固定架套筒A（6）内底之间设置有阻尼弹簧A（7），固定
架套筒A（6）的端头安装有固定架A（5），每个固定架A（5）
中设置有一个从动锥齿轮（4）；
在支撑筒（22）的凸肩前、后外表面另外设置有两组末端固定座B（15），
每组末端固定座B（15）另一端与固定架套筒B（13）套接，固定架套筒B
（13）与末端固定座B（15）底端之间设置有阻尼弹簧B（14），固
定架套筒B（13）另一端固定安装有固定架B（12），每个固
定架B（12）上设置有一个张紧轮（11）；
在两个末端固定座B（15）之间的凸肩外表面上还固定安装有一组电机
底座（19），电机底座（19）上安装有同步电机（18）和主
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