2024搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统安全要求.pdf

搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器

人系统：安全要求

目次

前言III

1范围4

2规范性引用文件4

3术语和定义4

4风险识别和风险评估7

5设计要求和保护措施7

5.1通用要求7

5.2电磁兼容性（EMC）7

5.3电气设备7

5.4与安全相关的控制系统性能（软件/硬件）7

5.4.1通则7

5.4.2性能要求8

5.4.3其他控制系统性能准则8

5.5机器人停止功能8

5.5.1通则8

5.5.2急停功能8

5.5.3保护性停止8

5.6操作方式9

5.7视觉主动安全装置的设计要求9

5.7.1通则9

5.7.2检测范围9

5.7.3检测分辨率9

5.7.4停止（响应）时间9

5.7.5视觉感知9

5.7.6安全措施9

5.8电子皮肤的设计要求9

5.8.1通则9

5.8.2额定单片面积9

5.8.3最小可检测力10

5.8.4停止（响应）时间10

5.8.5机械强度10

5.8.6安全措施10

5.9外壳防护等级10

5.10操作空间安全10

5.10.1通则10

5.10.2建立安全防护空间和限定空间10

5.10.3启动保护性停止的传感装置11

5.10.4用于现场感应防止启动的传感保护设备11

I

5.11协同操作11

5.11.1安全受监控的停止11

5.11.2速度与分离监控12

5.11.3功率与力限制12

6验证与确认13

6.1通则13

6.2验证与确认的方法13

6.3保护设备的验证与确认13

6.3.1通则13

6.3.2检测分辨率14

6.3.3停止（响应）时间/距离度量14

6.3.4图像识别能力14

6.3.5保护性间距16

6.3.6功率与力控制限制的测量16

7使用说明16

7.1通则16

7.2铭牌与安全标志16

7.3使用手册16

参考文献18

II

III

搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统：安全要求

1范围

本文件规定了视觉主动安全装置和电子皮肤的基本安全设计、防护措施、验证与确认方法和使用信

息的要求和准则。

本文件适用于工业机器人、工业机器人系统和移动机器人，其它类型的机器人参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T36008-2018机器人与机器人状态协作机器人

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成

GB28526机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T16855.1机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则

GB/T16855.2机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认

GB/T16856机械安全风险评估实施指南和方法举例

GB/T17799.1电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度试验