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第２Ｏ卷第６期机电产品开崖与新Ｖｏ１．２０．Ｎｏ．６

２００７年１１月Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ＆ＩｎｎｏｖａｔｉｏｎｏｆＭａｃｈｉｎｅｒｙ＆Ｅｌｅｃｔｒｌｃａ［ＰｒｏｄｕｃｔｓＮｏｖ．，２００７

自主移动服务机器人现状与关键技术研究综述

余运昌，李绣峰，邓锦炽，向鹏，吴建

（１．五邑大学机电－ｒＥ系，广东江门５２９０２０；２．福莱利汽车配件有限公司，广东江门５２９０２０）

摘要：随着社会的发展，自主移动服务机器人技术迅速成为服务机器人领域中的一个研究热点，具有广

泛的应用和广阔的发展前景。简要介绍了国内外服务机器人的研究背景及其发展现状，对自主移动

机器人的关键技术即多传感器信息融合技术、路径规划与导航技术、电源技术和人一机交互技术

分别进行了介绍．并对目前存在的主要问题和解决方法进行了探讨。

关键词：服务机器人；多传感器信息融合；路径规划与导航；人一机交互技术

中图分类号：ＴＰ２４文献标识码：Ａ文章编号：１００２—６６７３（２００７）０６—０４１—０３

面世的机器人中，有一款最擅长洗衣工作的机器人．可

０引言

以拣起随意乱放的衣服并放到洗衣机内，衣服洗干之

近年来，机器人技术进一步得到研究与发展，其应后，机器人还能够叠好并放好衣服。正在研发的一款机

用领域也越来越广泛．从工业、农业、国防、科学试验器人，它们能够发现在车站走失的老年人，并主动向他

到服务业等人类社会的各个方面。们询问状况。

工业机器人使用量迅速增长的主要原因是价格不断在机器人技术方面，韩国政府决定机器人技术发展

降低【】ｌ。自主移动服务机器人要走向市场，除了产品质方向为服务型机器人。西方发达国家，在服务机器人方面

量、外形、款式要好外，更重要的是其价格要合理，这的研究也比较多。２０世纪７０年代中期的Ｓｐａ￣ａｃｕｓ和

才能让自主移动服务机器人从企事业单位走进千家万Ｈｅｉ．ｄｅｌｂｅｒｇ操作手项目埘，开始于高位截瘫病人远程操作

户，从而对机器人的性价比提出了严峻的挑战。手可行性研究，这个项目最大的结论是把操作手装在轮

椅上能提高它的效率。１９８７年，英国人ＭｉｋｅＴｏｐｐｉｎｇ研制

１国内外研究现状

了Ｈａｎｄｙ１康复机器人四样机，使一个患有脑瘫的１１岁男

目前，国内外在移动服务机器人方面的研究很多，孩第一次能够独立就餐。德国的博物馆机器人Ｃａｒｅ一０一

ｂｏｔＴＭ能够与参观者交流，并具有招待和导游功能。瑞典

而且已经开发出一些商业化产品，如智能清洁机器人、

伴舞机器人、娱乐机器人等。伊莱克斯研制出的“三叶虫ＺＡ２”家用吸尘器，适合钻进家

具底下打扫，采用类似蝙蝠或潜水艇技术的超声波导航。

２００５年日本爱知世博会举办的“机器人专题展”，

６５种机器人与观众见面。有伴舞机器人、机器人播音是一款智能全自动吸尘器。美国的Ｒｏｏｍｂａ吸尘器，