可越障爬壁机器人研究与设计 .pdfVIP

第48卷第2期应用科技Vol.48No.2

2021年3月AppliedScienceandTechnologyMar.2021

DOI:10.11991/yykj.202010023

网络出版地址：

可越障爬壁机器人研究与设计

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苏崇涛，沙晗，黄利春，赵春霞

1.南京理工大学计算机科学与工程学院，江苏南京210094

2.北方信息控制研究院集团有限公司，江苏南京211153

摘要：为了解决爬壁机器人越障性问题，本文根据爬壁机器人的吸附类型介绍了国内外足腿式、蠕动式以及飞吸式机器人

越障能力的研究现状，以及本团队研制的3款越障式爬壁机器人的性能特点，对比了各类机器人越障性能的优劣性。在此

基础上探讨了爬壁机器人设计时的重点问题，对未来设计越障爬壁机器人起到了一定的引导作用。

关键词：爬壁机器人；越障；爬壁；吸附；负压吸附；足腿式；蠕动式；飞吸式；越障式机器人；越障式爬壁机器人

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1009−671X(2021)02−0042−08

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SUChongtao,SHAHan,HUANGLichun,ZHAOChunxia

2.NorthInformationControlResearchInstituteGroupCo.,Ltd.,Nanjing211153,Chiina

Abstract:Inordertosolvetheobstacle-surmountingproblemsofclimbingrobots,thispaperintroducesthecurrent

researchstatusoftheobstacle-surmountingabilityoflegged,crawlingandflyingclimbingrobots,aswellasthe

obstacle-surmountingwall-climbingrobotsinthefuture.

Keywords:

robot;crawlingrobot;flyingrobot;obstacle-surmountingrobot;obstacle-surmountingwall-climbingrobot

爬壁机器人作为一种壁面移动机器人，结合见肘，因此越障能力是该类机器人当下研发的焦

了地面机器人的移动方式和壁面附着能力，将运点。因移动与附着能力直接关系着爬壁机器人的

动以及应用范围拓展至垂直立面空间。越障式爬越障性，这2种因素是突破该类机器人越障极限

壁机器人，则是针对凹凸的复杂性壁面开展的研的难点。

究工作，其结构特点集成了壁面吸附能力、平面根据爬壁机器人的移动模式，Chu等[1]将爬

[2−4]

移动能力以及越障能力。壁机器人分为足式(legged)、轮式(wheel-dri-