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《基于点线特征检测的单目视觉SLAM算法研究》

一、引言

在计算机视觉和机器人技术中，单目视觉SLAM（同时定位与地图构建）是当前研究领域的热门方向之一。为了准确并有效地进行机器人定位与地图构建，我们常常依赖视觉系统对环境进行感知与识别。传统的基于点特征的SLAM算法已经取得了一定的成功，然而在面对纹理较少或光照变化剧烈的环境时，点特征的提取往往变得困难。为了解决这一问题，本文提出了基于点线特征检测的单目视觉SLAM算法，旨在提高算法在复杂环境下的鲁棒性。

二、点线特征检测

点特征和线特征是计算机视觉中两种重要的特征。点特征通常用于描述图像中的关键点，如角点、边缘点等。而线特征则描述了图像中的