一种欠驱动履带式移动越障平台 .pdfVIP

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(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104477268A

(43)申请公布日2015.04.01

(21)申请号CN201410707308.X

(22)申请日2014.11.27

(71)申请人浙江理工大学

地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号

(72)发明人胡明王黎喆张鹏钱萍秦玉冬

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司

代理人杜军

(51)Int.CI

B62D55/116

B62D55/084

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种欠驱动履带式移动越障平台

(57)摘要

本发明公开了一种欠驱动履带式移

动越障平台。传统的履带式移动机器人通

常采用全驱动越障方式,其运动模式或位

姿变化在较大程度上依赖于传感器所反馈

的信息,对传感器的精度要求较高,且电

动机和传感器的数量较多,控制算法也较

复杂,存在滞后性。本发明包括车体组

件、支架组件、前摆臂组件、后摆臂组

件、同步带组件和履带;两个支架组件对

称设置在车体组件两侧;支架组件的两端

分别铰接有前摆臂组件和后摆臂组件;前

摆臂组件通过同步带组件带动后摆臂组件

同步摆动,且前摆臂组件与后摆臂组件通

过履带连接。本发明采用欠驱动的越障方

式,减少了对控制系统的依赖,降低了成

本,提高了移动越障平台的稳定性和可靠

性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种欠驱动履带式移动越障平台,包括车体组件、支架组件、前摆臂组件、后摆

臂组件、同步带组件和履带,其特征在于:两个支架组件对称设置在车体组件两侧;

所述支架组件的两端分别铰接有前摆臂组件和后摆臂组件;所述的前摆臂组件通过

同步带组件带动后摆臂组件同步摆动;

所述的支架组件包括电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一支架、第一直齿轮、第

二支架、前传动轴和后传动轴;所述的第一支架与车体组件的车体箱固接;第一支

架和第二支架的一端均与前传动轴铰接,另一端均与后传动轴铰接;所述电机的底

座固接于第一支架的电机座上,第一锥齿轮固接于电机的输出轴上;所述的第二锥

齿轮和第一直齿轮均固接于前传动轴上,第二锥齿轮与第一锥齿轮构成齿轮副;

所述的前摆臂组件包括第一前摆臂、第二前摆臂、前带轮、前轮轴、第二直齿轮、

第一前限位销和第二前限位销;所述第一前摆臂和第二前摆臂的中部均与支架组件

的前传动轴铰接;第一前摆臂和第二前摆臂的两端均通过轴承支承在两根前轮轴上,

两根前轮轴均固接有前带轮;所述的第二直齿轮固接于一根前轮轴上,并与支架组

件的第一直齿轮构成齿轮副;所述第一前限位销的一端固接于第一前摆臂上,另一

端嵌入第一支架的前限位槽内;所述第二前限位销的一端固接于第二前摆臂上,另

一端嵌入第二支架的前限位槽内;

所述的后摆臂组件包括第一后摆臂、第二后摆臂、后带轮、后轮轴、第一后限位销

和第二后限位销;所述的第一后摆臂和第二后摆臂的中部均与支架组件的后传动轴

铰接;第一后摆臂和第二后摆臂的两端均通过轴承支承在两根后轮轴上,两根后轮

轴均固接有后带轮;所述的后带轮与前摆臂组件的前带轮通过履带连接;所述第一

后限位销的一端固接于第一后摆臂上,另一端嵌入第一支架的后限位槽内;所述第

二后限位销的一端固接于第二后摆臂上,另一端嵌入第二支架的后限位槽内。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动履带式移动越障平台,其特征在于:所述的车

体组件包括车体箱上端盖,所述的车体箱上端盖固接于车体箱上;车体组件的扩展

槽口可安装多种功能模块。

3.根据权利要求1所述的一种欠驱动履带式移动越障平台,其特征在于:所述的同

步带组件包括主动带轮、从动带轮、同步带和张紧轮;所述的主动带轮通过轴承支

承在前传动轴的一端,且主动带轮的销孔与第二前限位销固接;所述的从动带轮通

过轴承支承在后传动轴的一端,且从动带轮的销孔

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