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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN112925222A
(43)申请公布日2021.06.08
(21)申请号CN202110135583.9
(22)申请日2021.02.01
(71)申请人武汉理工大学
地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
(72)发明人朱曼王理征文元桥周春辉吴博熊鑫
(74)专利代理机构42231武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人丁倩
(51)Int.CI
G05B17/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种基于ROS的无人艇运动控制
仿真方法及装置
(57)摘要
本发明涉及一种基于ROS的无人
艇运动控制仿真方法，包括以下步骤：在
ROS中建立无人艇模型以及运动环境模
型，构建仿真环境；在ROS中建立无人艇
仿真系统，所述无人艇仿真系统包括多个
模块，所述模块包括多个节点，各节点之
间通过发布订阅式的通信框架实现消息交
互；基于所述无人艇仿真系统在所述仿真
环境中对无人艇的运动控制算法进行仿真
测试，得到仿真测试结果。本发明能够对
无人艇的运动控制算法进行仿真测试，确
保无人艇以稳定状态进入海测阶段，且仿
真测试过程具有可重复性、可靠性以及高
效性的优点。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2021-06-08公开公开
2021-06-25实质审查的生效实质审查的生效
权利要求说明书
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说明书
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