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无人机组装与调试

无人直升机整体概录CONTENTS无人直升机机体组装无人直升机调试无人直升机飞行测试

学习目标知识1.掌握无人直升机的定义及优势，了解无人直升机的应用；2.掌握无人直升机的基本结构；3.熟悉无人直升机自动倾斜器的工作原理；4.掌握无人直升机机体的组装方法和步骤；5.熟悉无人直升机调试内容及步骤；6.熟悉无人直升机飞行测试内容和步骤。01知识1.能根据实物及照片分辨出常见无人直升机的硬件名称；2.能根据要求完成无人直升机机体、伺服系统、动力系统和飞行控制系统的组装；3.能够完成无人直升机的机械部分调试、遥控系统调试和飞行控制系统（陀螺仪）调试；4.能够完成无人直升机飞行测试，并根据油门与螺距配合情况及时做出调整。技能素养1.培养学生自主学习的能力；2.培养学生吃苦耐劳敬业精神；3.培养学生分析问题、解决问题的能力；4.培养学生将理论知识与实训操作紧密融合在一起的能力。

01无人直升机整体概述

任务要点本任务介绍了无人直升机的定义、基本结构、自动倾斜器的工作原理等内容。通过理论学习，使学生在进行无人直升机的组装与调试工作前，对无人直升机有一个整体认识。

无人直升机的基本定义“单旋翼+尾桨”无人直升机无人直升机是指由无线电地面遥控飞行或自主控制飞行、可垂直起降的不载人飞行器，在构造形式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器。无人直升机常采用是“单旋翼＋尾桨”式，主旋翼主要负责提供升力，尾桨则通过旋转产生一个垂直于垂尾平面的力，这个力将会产生一个抵消主旋翼反转扭矩的力矩，实现平衡。“单旋翼＋尾桨”无人直升机构造简单，操纵灵便。无人直升机的优势有垂直起降、可悬停；良好的低空低速特性等。特点军事方面，无人直升机可以对地攻击、反潜攻舰、机降运输、战勤侦察等。民用方面，可以通用运输、公安巡查、抢险救生、特种作业等。应用领域

无人直升机的基本结构“单旋翼＋尾桨”无人直升机的结构由主旋翼、机身、尾桨、起落架、动力系统、操纵系统等组成。无人直升机由旋翼提供升力和推进力进行飞行。

无人机机体组件介绍1、主旋翼主旋翼是直升机最重要的操纵面，使用操纵系统控制旋翼拉力的大小和方向，实现对无人直升机的主要飞行操纵。直升机上可以有一个或两个旋翼。通常用双旋翼系统。（1）主旋翼是由桨叶和桨毂组成桨毂是各个桨叶安装结合的部位，旋翼轴通过桨毂与桨叶相连。PART1桨毂12桨叶一般由2~8片组成，按材料构成可分为混合式桨叶、金属桨叶和复合材料桨叶。目前大部分无人直升机使用两叶桨。金属桨叶比混合式桨叶气动效率高，刚度好，加工简单。由于生产工艺提升复合材料桨叶（玻纤维桨叶和碳纤维桨叶）而受欢迎。复合材料桨叶因其

无人机机体组件介绍（2）旋翼的结构形式桨叶与桨毂的连接方式叫旋翼的结构形式，它随着材料、工艺和旋翼理论的发展而发展，按照桨叶与桨毂连接的方式不同，主旋翼系统的结构形式可以分为全铰接旋翼系统、半刚体旋翼系统、刚体旋翼系统和无轴承旋翼系统四种。全铰接旋翼系统包含三个或者更多个旋翼桨叶。旋翼桨叶可以独立的做挥舞、周期变距、摆振三种运动。1优点：桨毂构造简单，去掉了摆振铰和减摆器，桨叶只传递拉力及旋翼力矩，万向接头架负荷比较小题。缺点：操纵功效和角速度阻尼比较小，稳定性较差。220世纪60年代末及70年代初刚体（无绞式）旋翼系统进入了实用阶段。该系统中桨叶不可以做挥舞和摆振动作，但是可以变距。3无轴承旋翼系统就是取消了挥舞绞、摆振铰和变距铰的旋翼系统，桨叶的挥舞、摆振和变距运动都以桨叶根部的柔性元件来完成。4全铰接旋翼系统半刚体旋翼系统刚体旋翼系统无轴承旋翼系统

无人机机体组件介绍（2）旋翼的结构形式主旋翼系统的结构形式可以分为全铰接旋翼系统、半刚体旋翼系统、刚体旋翼系统和无轴承旋翼系统四种。全铰接旋翼系统无轴承旋翼系统(美国RAH-66科曼奇)半刚体旋翼系统

无人机机体组件介绍2、机身3、尾桨大多数无人直升机都是单旋翼直升机，需要配置尾桨来平衡主旋翼的反转力矩。尾桨的全称为抗扭螺旋。PART1尾桨机身是用来支持和固定直升机部件、系统，是直升机的重要部件。为了满足直升机的技术要求，可在机身装载各种所需设备。复合材料桨叶因其尾翼可以抵消，无人直升机上升时旋翼产生的反向力矩，使机体保持平衡状态。尾翼还可以改变还可以通过改变拉力的大小操纵航向。尾桨一般安装在尾梁后部或垂尾上，分为推式尾桨和拉式尾桨，推式尾桨依靠推力可使机体摆正，拉式尾桨依靠拉力可使机体摆正。低置尾桨有助于减轻结构重量并且还有助于减小传动系统的复杂性，但尾桨处在旋翼尾流之中，容易受到气动干扰，同时尾桨过低会增加触地的风险。高置尾桨有利于提高尾桨效率，但结构复杂，会产生一定的侧倾力矩。

无人机机体组件介绍4、起落架直升机起落架的主要作用是吸收着陆接地能量