一种关节履带式避障走行装置 .pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109795568A

(43)申请公布日2019.05.24

(21)申请号CN201910129264.X

(22)申请日2019.02.21

(71)申请人华中农业大学

地址430070湖北省武汉市洪山区狮子山街1号

(72)发明人鲍秀兰李善军陈红彭紫晗涂秀

(74)专利代理机构武汉宇晨专利事务所

代理人王敏锋

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种关节履带式避障走行装置

(57)摘要

本发明公布了一种关节履带式避障

走行装置，包括主动履带、摇臂履带、履

带轮、摇臂大轮、摇臂小轮、主动轴、从

动轴和一对相互啮合的摇臂齿轮。电机有

四个，采用中心对称布置，安装在车体对

角线连线上。靠近车体中心的两电机与减

速器相连控制前后从动轴驱动摇臂改变姿

势。靠近车体边缘的电机与减速器相连，

控制前后主动轴，驱动履带轮旋转，车体

框架同一侧的履带轮之间通过一条主动履

带连接。前部或后部摇臂大轮和前部或后

部摇臂小轮之前通过一条摇臂履带连接。

通过这种方式，给两侧电机不同的转向和

转速实现走行装置前进后退，左转右转，

原地转向，同时摇摆摇臂以应对复杂的地

形。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种关节履带式避障走行装置,包括用于支撑固定的车体框架,车体框架上对角设

置相对车体框架转动连接的两个主动轴和两个从动轴,主动轴和从动轴通过轴承座

与车体框架转动连接,其特征在于:

履带轮、摇臂大轮、摇臂由外朝内顺次共同一主动轴或从动轴穿设轴枢,履带轮和

摇臂大轮接受主动轴或从动轴同步轴转驱动,而摇臂与主动轴或从动轴转动连接;在

从动轴的摇臂与车体框架之间,还设有与摇臂一体接共同一从动轴穿设轴枢的摇臂

大齿轮,穿过车体框架位于主动轴背离履带轮一侧,主动轴接受第一驱动装置轴转驱

动,摇臂大齿轮周侧与摇臂小齿轮啮合,摇臂小齿轮接受第二驱动装置轴转驱动;

所述摇臂分别朝向车体框架前后两端布置,位于所述摇臂远离车体框架一侧布置若

干安放孔,杆件穿过位于车体框架前端或后端的一对摇臂的安放孔,与摇臂小轮或第

一张紧轮转动连接,所述摇臂同一侧的摇臂小轮、第一张紧轮、摇臂大轮共同缠绕

摇臂履带同步转动;

所述车体框架同一侧的履带轮共同缠绕主动履带同步转动。

2.根据权利要求1所述关节履带式避障走行装置,其特征在于:所述第一驱动装置包

括联轴器组件、减速机、电机,所述第二驱动装置包括轴承座、减速机、电机。

3.根据权利要求1所述关节履带式避障走行装置,其特征在于:所述摇臂呈十字架状,

摇臂小轮和摇臂大轮沿所述摇臂的同一对支撑臂安装,第一张紧轮安装在所述摇臂

靠近地面的支撑臂端部。

4.根据权利要求1所述关节履带式避障走行装置,其特征在于:所述车体框架同一侧

的履带轮之间还设有第二张紧轮,第二张紧轮周侧依附主动履带,该第二张紧轮还与

车体框架转动连接。

说明书

p技术领域

本发明涉及农业机器人设计领域,具体为一种关节履带式避障走行装置。

背景技术

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