圆弧运动编程.pptxVIP

KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用

任务三圆弧运动编程

Contents

任务描述任务目标

知识储备

目录

任务实施

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本任务介绍机器人的圆弧运动编程。了解圆弧运动指令，使用示教器进行圆弧运

动编程，在仿真环境中查看程序运行效果。

任务描述任务目标知识储备任务实施

任务

描述

任务三圆弧运动编程

了解运动指令组(圆弧、回零);

了解设置指令组；

了解系统功能指令组；

了解系统指令组；

掌握系统仿真的连接及仿真运行；

掌握圆弧运动程序的编写及程序运行。

任务描述任务目标知识储备|任务实施

任务

目标

运动指令组

Circ-圆弧运动指令

回零指令

RefRobotAxis

RefRobotAxisAsyncWaitRefFinished

知识

储备

任务实施

任务目标

知识储备

任务描述

设置指令组

Dyn:TCP和轴的速度、加速度及加加速度的动态参数DynOvr:动态倍率参数

0vl:运动逼近参数

Ramp:加速度的加速类型参数

RefSys:参考系统指令

ExternalTCP:外部TCP参数

Tool:工具坐标参数

OriMode:姿态插补参数

Workpiece:工件坐标参数

任务描述任务目标知识储备任务实施

知识

储备

系统功能指令组

..:=...赋值

//..注释

WaitTime等待时间

Stop停止所有激活的程序

Info发布一个信息

Warning发布一个警告Error发布一条错误

Random创建一个随机数

任务描述任务目标知识储备任务实施

知识

储备

CALL...调用一个子程序

WAIT...等待条件

SYNC.Sync...程序并行运行同步

IF...THEN...END_IF,ELSIF...THEN,ELSE条件跳转控制

WHILE...DO...END_WHILE条件循环控制

LOOP...DO...END_LOOP循环次数控制

RUN...运行并行程序

KILL...停止并行程序

RETURN返回调用主程序

LABEL...goto-跳转目标

GOTO...goto-跳转

IF...GOTO...条件跳转

任务描述任务目标知识储备任务实施

系统指令组

知识

储备

FileEditVewTargetWindowHelp

口窗日|第愿土土丝4上

口配x怒■

回PP同卿段Q《DefaultView

Traceinto

CanMan

甲因HMS-Trace

日IEC_MotionTaskTrace

图lecRt-CycleTraceo

申口lecRt-Trace

□lecUser-TraceloSystem

□MeCarteslanLAhead_Exe申□MeCarteslan_Exee

申MeCmd

□MCDB

用口MeDrives

□Repsy=-systemTrace

由sOM-Trace

申四seronb

由口SystemRPC-Tracer

区TC-Rpe-Trace

□TeachControlEvents

日TeachTalkEvents

由uos-MultiMasterComm

由目UOS-Rpe-Trace

由avos-system-Trace

任务描述任务目标知识储备任务实施

任务实施

连接系统仿真

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