工业机器人动态稳定性试验方法.docxVIP

3

工业机器人动态稳定性试验方法

1范围

本文件规定了工业机器人动态稳定性的术语和定义，技术要求、试验条件、试验方法（试验结果计算规则）。

本文件适用于串联型工业机器人，通用六轴、SCARA、码垛、六轴协作、七轴等各类工业机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T1182-2018产品几何技术规范(GPS)几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T20868-2007工业机器人性能试验实施规范

3术语和定义

3.1下列术语和定义适用于本文件。

动态稳定性dynamicstability

动态稳定是指电力系统受到小的或大的扰动后，在自动调节和控制装置的作用下，保持较长过程的运行稳定性的能力。本标准中指的是工业机器人运动过程中，受到自身的振动影响，在自动调节和控制装置的作用下，保持较长过程的运行稳定性的能力。

3.2

抖动频率jitterfrequency

信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离为抖动，抖动产生的主要频率点，即为抖动频率。

3.3

抖动位移Jitterdisplacement

信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离为抖动，由抖动产生的工业机器人位置变化，即为抖动位移。

3.4

额定负载ratedload

正常条件下，作用于机械接口且不会使RA设备性能降低的最大负载。

[GB/T12643-2013，6.2.2]

3.5额定速度ratedvelocity

3.6正常工作时，允许工业机器人达到的最大速度。

位置稳定时间positionstabilizationtime

4

位置稳定时间是从机器人第一次进入门限带的瞬间到不再超出门限带的瞬间所经历的时间，门限带可定义为位姿重复性或由制造商制定。

[GB/T12642-2013，7.4]

3.7

位置超调量positionovershoot

位置超调量是机器人第一次进入门限带再超出门限带后瞬时位置与实到稳定位置的最大距离。[GB/T12642-2013，7.5]

3.8拐角偏差cornerdeviation

拐角点与实到路径间的最小距离。

[GB/T12642-2013，8.5]

3.9拐角超调cornerovershoot

机器人不减速地以设定恒定路径速度进入第二条路径后偏离指令路径的最大值。[GB/T12642-2013，8.5.2]

3.10

路径抖动频率pathjitterfrequency

工业机器人从静态开始执行全关节参与运动的路径后，机器人末端抖动的最大位移时的频率。

3.11

路径抖动位移pathjitterdisplacement

工业机器人从静态开始执行全关节参与运动的路径后，机器人末端抖动的最大位移，用峰-峰值表示。

3.12

单轴抖动频率uniaxialjitterfrequency

工业机器人从静态开始执行单一关节参与运动的路径后，机器人末端及此关节抖动的最大位移时的频率。

3.13

单轴抖动位移uniaxialjitterdisplacement

工业机器人从静态开始执行单一关节参与运动的路径后，机器人末端及此关节抖动的最大位移，用峰-峰值表示。

3.14

固有频率naturalfrequency

工业机器人整机系统的固有频率（固有频率也叫共振频率），记录前4阶（如有）固有频率值。

3.15

路径直线度pathstraightness

路径直线度即直线度公差带，为直径等于公差值φl的圆柱面所界定的区域。

[GB/T1182-2018，17.2]

3.16

路径圆度pathroundness

路径圆度即圆度公差带，为在给定横截面内，沿表面距离为t的两个圆锥面上的圆所限定区域。[GB/T1182-2018，17.4]

4试验条件及方法

4.1试验条件及设备

4.1.1工作环境条件

除非制造商另有规定,工业机器人的工作环境条件应满足：

a)环境温度:5℃~40℃;

b)相对湿度:45%~75%；

5

c)大气压力:86kPa~106kPa；

4.1.2场地要求