ABB机器人调试规范最终版.pdf

ABB机机器器⼈⼈调调试试规规范范最最终终版版

ABB机器⼈调试规范

1范围

本标准规定了ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺的调试规范。

本标准适⽤于城汽车股份有限公司焊装车间ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺应⽤。

2规范性引⽤⽂件

下列⽂件对于本⽂件的应⽤是必不可少的。凡是注⽇期的引⽤⽂件，仅所注⽇期的版本适⽤于本⽂件。凡是不注⽇期的引⽤⽂件，其必威体育精装版版本（包括所

有的修改单）适⽤于本⽂件。

3术语和定义

下列术语和定义适⽤于本标准。

3.1

⼯件坐标系workpiececoordinatesystem

固定于⼯件上的笛卡尔坐标系。

4安全注意事项

4.1⼯作中的安全

4.1.1如果在保护空间内有⼯作⼈员，请⼿动操作机器⼈系统。

4.1.2当进⼊保护空间时，请准备好⽰教器FlexPendant，以便随时控制机器⼈。

4.1.3注意旋转或运动的⼯具，确保在接近机器⼈之前，这些⼯具已经停⽌运动。

4.1.4注意⼯件和机器⼈系统的⾼温表⾯。机器⼈电动机期运转后温度很⾼。

4.1.5注意夹具并确保夹好⼯件。

4.1.6注意液压、⽓压系统以及带电部件。

4.2⽰教器的安全

⽰教器FlexPendant是⼀种⾼品质的⼿持式终端，它配备了⾼灵敏度的⼀流电⼦设备。为避免操作不当引起的故障或损害，操作时遵循以下说明：

——⼩⼼操作,不要摔打、抛掷或重击FlexPendant，在不使⽤该设备时，将它挂到专门存放它的⽀架上；

——FlexPendant的使⽤和存放应避免被⼈踩踏电缆；

——切勿使⽤锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应⽤⼿指或触摸笔（位于带有SB端⼝的FlexPendant的背⾯）去操作⽰教器屏幕；

——定期清洁触摸屏；

——切勿⽤溶液、洗涤液或擦洗海⾯清洁FlexPendant，使⽤软布蘸少量⽔或中性清洁剂清洁；——没有连接SB设备时必须盖上SB端⼝的保护

盖。4.3⼿动模式下的安全

4.3.1在⼿动减速模式下，机器⼈只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内⼯作，就应始终以⼿动减速进⾏操作。

4.3.2⼿动全速模式下，机器⼈以程序预设速度移动。⼿动全速模式应仅⽤于所有⼈员都位于安全保护空间之外时，⽽且操作⼈员必须经过特殊训练，

熟知潜在的危险。4.4⾃动模式下的安全

⾃动模式⽤于在⽣产中运⾏机器⼈程序。在⾃动模式操作情况下，常规模式停⽌（GS）机制、⾃动模式停⽌（AS）机制和上级停⽌（SS）机制都处

于活动状态。4.5其他安全注意事项4.5.1出现紧急情况时请⽴即按下任意紧急停⽌按钮。

4.5.2在进⾏机器⼈的安装、维修和保养时切记要将总电源关闭。

4.5.3在调试与运⾏机器⼈时，时刻警惕与机器⼈保持⾜够的安全距离。4.5.4所以在有ESD（静电放电）标⽰的情况下，要做好静电放电防护。4.5.5

发⽣⽕灾时，请确保全体⼈员安全撤离后再⾏灭⽕。

5硬件配置

5.1机器⼈本体端接⼝

如图1，机器⼈本体上接⼝，不同类型机器⼈可能有所差异，根据实际情况判断。

01-信号电缆02-焊枪伺服电机电源线03-M22X1.5⽔⽓接⼝04-M22X1.5⽔⽓接⼝

05-M22X1.5⽔⽓接⼝06-伺服电机编码器信号电缆07-harting接⼝电机动⼒电缆08-焊接电源接⼝焊接电源电缆

图1

5.2控制柜端接⼝

控制端接头通过观察即可对应接上，如图2

图2

6信号定义及交互标准

6.1ABB机器⼈信号定义

a)定义总线（EIO_BS）

-NameDeviceNet1-BusTypeDNET-ConnectorIDPCI1\

-ConnectorLabelFirstDeviceNet

BusType总线类型DNETPBSConnectorID插槽ConnectorLabel标签

b)定义总线类型（EIO_NIT_TYPE）

-NameProfinet_SW-BusTypePNET-ConnectorIDETH1\

-ConnectorLabelProfinet_SW-CfgPathMB100R4.xml\

-PN_IPAddress192.168.0.154-PN_SubnetMask255.255.254.0\

-PN_GatewayNotsed-PN_StationNamemb100r4

c)定义板卡（EIO