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工业应用移动机器人调度系统技术要求

1范围

本文件规定了工业应用移动机器人调度系统的功能指标、性能指标和测试方法。

本文件适用于仓储、物流、运输、邮政、电商、制造业、车辆、港口、医药、零售等领域的工业应用移动机器人调度系统的设计、制造、验收、检验等；本标准不适用于易燃易爆场所使用的工业应用移动机器人的调度系统。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191-2008包装储运图示标志

GB/T18849-2011机动工业车辆制动器性能和零件

GB/T36239-2018特种机器人术语

GB/T36321-2018特种机器人分类、符号、标志

GB/T20721自动导引车通用技术条件

GB/T41402-2022物流机器人信息系统通用技术规范

GB/T38124-2019服务机器人性能测试方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

工业应用移动机器人调度系统

工业应用移动机器人调度系统是用于对预定场地中一定数量的工业应用移动机器人个体进行状态、作业任务、运行管理统筹管理的调度系统。

3.2

公共区域commonzone

允许人与工业应用移动机器人同时存在的作业区域。

3.3

限制区域restrictedzone

专供工业应用移动机器人自动运行的物理上隔离的区域，只有被授权的操作人员允许进入。

4危险识别及风险评估

工业应用移动机器人调度系统的功能设计和操作流程，应考虑工业应用移动机器人在实际使用阶段可预见合理使用和不合理使用的危险，并进行风险评估。这种风险评估应该对下列情况给予特别关注：

.工业应用移动机器人调度系统的例行操作，包括调试、维护和清洁等；

.意外启动；

.可合理预见的误用或误操作；

.控制系统故障的影响；

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.与工业应用移动机器人调度系统应用有关的危险。首先应通过设计或替代，然后再用安全防护和其他补救措施，消除或减小风险。任何残余风险应采用其他措施（如：警告、标记、培训）来减小。

注：GB/T15706-2012和GB/T16856-2015对进行危险识别及减少风险提出了要求和指导。

5功能指标

5.1功能指标分类

调度系统应具备系统对接、订单管理、库位管理、任务管理、车辆管理、车辆通信、交通管制、监控界面、充电管理、休息管理、工业应用移动机器人插入和退出调度系统等功能。

5.2系统对接

5.2.1调度系统应具备数据库管理功能，与用户的ERP、MES等管理系统实现实时信息交互。应具备服务器数据自动备份和任务数据定期过账功能。

5.2.2通过MES或ERP能够查询调度系统中所有AGV状态信息，包括：AGV当前站点、运行状态、传感器状态、当前运行速度、当前运行方向、挂接机构状态、扩展输入输出端口状态、当前电池电压等；

5.2.3通过MES或ERP能够查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括：任务标识、任务类型、任务详情、任务优先级、任务执行状态、任务起止时间等；

5.2.4可通过MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识。任务信息包括：任务类型、任务详情、任务优先级等；

5.2.5只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就可以通过修改或取消任务接口对任务进行操作；

5.2.6当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。

5.3订单管理

调度系统应具备不同订单模式下的任务分解、OMI通用化、取消/异常处理/重启恢复通用逻辑等功能。

5.4库位管理

调度系统应具备区域到点的转换和货物管理等功能。

5.5任务管理

用于处理系统运行过程中的各种任务,应对任务执行的信息进行记录和统计,且应具备以下功能:

.搬运任务的执行；

.充电任务的执行；

.任务的启动、取消和变更等；

.应具备中央调度、分布式调度或智能调度等任务指派策略。

5.6车辆管理

用于系统中运行的所有工业应用移动机器人的调度,且应具备以下功能:

.车辆分配；

.路径有哪些信誉好的足球投注网站；

.运行控制；

.车辆的退出与恢复；

5.7车辆通信

调度系统应具备与工业应用移动机器人之间的通信信息交互