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第35
第35卷第10期2023年10月
Vol.35No.10Oct.2023
JournalofSystemSimulation
基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究
李明1,徐群2,王艳1*,纪志成1
(1.江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心,江苏无锡214122;2.靖江开放大学,江苏泰州214500)
摘要:针对机械臂在复杂、恶劣的环境下难以实现高精度运动跟踪的问题,提出了基于自适应动态规划(adaptivedynamicprogramming,ADP)与滑模导纳控制相结合的策略方法。将未知环境建模为线性模型,基于准滑动模态推导出滑模导纳控制器,用以抵抗扰动干扰;提出ADP与滑模导纳控制器相结合的最优控制方法,并对价值函数中R矩阵的定义进行了优化改进,进一步提升了跟踪精度;运用基于ADP的神经网络来逼近最优价值函数的解,提高了收敛速度,从而快速获得哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Behrmanequation,HJB)方程的近似最优策略。实验结果表明:该方法有效降低了机械臂运动的控制成本以及保证了最优轨迹跟踪。
关键词:导纳控制;自适应动态规划;环境交互;最优控制;神经网络
中图分类号:TP241.2文献标志码:A文章编号:1004-731X(2023)10-2182-11
DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.23-FZ0828
引用格式:李明,徐群,王艳,等.基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究[J].系统仿真学报,2023,35(10):2182-2192.
Referenceformat:LiMing,XuQun,WangYan,etal.SimulationandResearchofManipulatorMotionStrategyBasedonAdaptiveDynamicProgramming[J].JournalofSystemSimulation,2023,35(10):2182-2192.
SimulationandResearchofManipulatorMotionStrategyBasedonAdaptiveDynamicProgramming
LiMing1,XuQun2,WangYan1*,JiZhicheng1
(1.EngineeringResearchCenterofInternetofThingsTechnologyApplicationsMinistryofEducation,JiangnanUniversity,Wuxi214122,China;
2.JingjiangOpenUniversity,Taizhou214500,China)
Abstract:Aimingatthedifficultyofmanipulatortorealizehigh-precisionmotiontrackingincomplexandharshenvironment,astrategymethodbasedonthecombinationofadaptivedynamicprogramming(ADP)andslidingmodeadmittancecontrolisproposed.Theunknownenvironmentismodeledasalinearmodelandbasedonquasi,aslidingmodeadmittancecontrollerisderivedtoresistdisturbanceinterference.AnoptimalcontrolmethodthatcombinesADPwithslidingmodeadmittancecontrollerisproposed,inwhichthedefinitionofR-matrixinvaluefunctionisoptimizedandimprovedtofurtherimprovethetrackingaccuracy.TheneuralnetworkbasedonADPisusedtoapprox
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