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人工智能智能机器人Evolutionary Robots with Fast Adaptive Behavior in New Environments.pdfVIP

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    EvolutionaryRobotswithFastAdaptive

    BehaviorinNewEnvironments

    JosebaUrzelaiandDarioFloreano

    LaboratoryofMicroprocessorsandInterfaces(LAMI)

    SwissFederalInstituteofTechnology,CH-1015Lausanne(EPFL)

    Joseba.Urzelai@epfl.ch,Dario.Floreano@epfl.ch

    Abstract.Thispaperisconcernedwithadaptationcapabilitiesofevolved

    neuralcontrollers.Amethodconsistingofencodingasetoflocaladap-

    tationrulesthatsynapsesobeywhiletherobotfreelymovesintheen-

    vironment[6]iscomparedtoastandard

    xed-weightnetwork.Inthe

    experimentspresentedhere,theperformanceoftherobotismeasuredin

    environmentsthataredi

    erentinsigni

    cantwaysfromthoseuseddur-

    ingevolution.Theresultsshowthatevolutionaryadaptivecontrollers

    canadapttoenvironmentalchangesthatinvolvenewsensorycharac-

    teristics(includingtransfersfromsimulationtoreality)andnewspatial

    relationships.

    1EvolutionandAdaptation

    Evolutionaryalgorithmsarewidelyusedinautonomousroboticsinordertosolve

    alargevarietyoftasksinseveralkindofenvironments.However,evolvedcon-

    trollersbecomewelladaptedtoenvironmentalconditionsusedduringevolution,

    butoftendonotperformwellwhenconditionsarechanged.Underthesecircum-

    stances,itisnecessarytocarryontheevolutionaryprocess,butthismighttake

    longtime.

    Combinationofevolutionandlearninghasbeenshowntobeaviablesolution

    tothisproblembyprovidingricheradaptivedynamics[

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