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2024-12-06 发布于浙江
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人工智能智能机器人Evolutionary Robotics - Coping with Environmental Change.pdf

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EvolutionaryRobotics:CopingwithEnvironmentalChange

JosebaUrzelaiDarioFloreano

MicroprocessorsandInterfacesLabMicroprocessorsandInterfacesLab

SwissFederalInstituteofTechnologySwissFederalInstituteofTechnology

Lausanne,SwitzerlandLausanne,Switzerland

joseba.urzelai@epﬂ.chdario.ﬂoreano@epﬂ.ch

+41216936696+41216935230

Abstractsimplesensory-motorsequencesthatexploitgeometric

invariantsoftheenvironment(LundMiglino,1998).

Inthispaperanevolutionarymethodcon-Theremarkablesimplicity1andeﬃciencyoftheseso-

sistingofencodingasetoflocaladapta-lutionsisaclearadvantageforfastandreal-timeop-

tionrulesthatsynapsesobeywhilearoboterationrequiredfromautonomousrobots,butitraises

theissueofrobustnesswhenenvironmentalconditions

freelymovesintheenvironmentiscompared

tostandardevolutionofﬁxed-weightcon-change.Environmentalchangescanbeaproblemalso

trolnetworks.Theresultsshowthatevo-forotherapproaches(programming,learning,e.g.)to

lutionaryadaptivecontrollerscanadapton-theextentinwhichthesourcesofchangehavenot

linewithoutadditionalevolutiona

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