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维普资讯
基于虚拟样机技术的3一UPS并联机床
虚拟
与仿真研究
仿真
陈旭,邓亮,蔡光起
(东北大学,辽宁沈阳110004)
SimulationResearchof3一UPSParallelMachineTOOlBasedonVPT
CHENXu.DENGLiang,CAIGang—qi
(NortheasternUniversity.Shenyang110004.China)
摘要:以3一UPS并联机床为研究对象,应用虚中图分类号:TH122
拟样机技术建立参数化仿真模型,给出了并联机床文献标识码:A
虚拟样机设计流程和系统结构。利用该样机模型对文章编号:1001—2257(2006)07—0061一O3
并联机床进行了运动学和动力学分析,为并联机床Abstract:Itestablishesaparameterizedmodel
结构和数控系统设计提供了主要参数和理论依据。ofa3一UPSPMT(parallelmachinetoo1)atVPT
关键词:并联机床;运动学;动力学;虚拟样机技(virtualprototypingtechnology).Adesignflow
术andasystemstructureweredevelopedforconfigu—
rationdesigninPMTvirtualprototypingdevelop—
收稿日期:2006一O2—23
ment.Itshowsthesimulationforthekinematics
基金项目:国家自然科学基金资助项目
Ju一13C6C7+12s75一一h¥C7¥5一¥6C7000手自由度进行退化处理的方法,可实现对机械手的
f2C6C7CS分步控制,能将复杂的运动学数学模型分解成为简
,2l14C6+f3C6¥7+%g(f4+13)%70l40单而成熟的运动学方程,对实现机械手整体的运动
12C6¥7CS+12C7g
学分析与解算有着良好的应用价值。
J=Jsl靶(f4耵+12f5+ls)l4C5订一14c6岛耵一一c6l4C700
f3C6g
一%f7一¥C75C6C7+cs一000参考文献:
地s,地C6+csC70C1
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