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摘要
随着人类对海洋的不断探索，水声传感器网络(UnderwaterAcousticSensorNetworks,
UASNs)被应用于许多不同的领域，例如水质污染监测、军事行动、导航定位等应用都
需要对水下传感器节点的位置进行实时的监测和确定。同时，自主水下机器人
(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)搭载各种传感器设备，自主完成工作并且任务范
围广泛。AUV依靠自主导航和决策系统航行到作业区域，适合协助UASNs执行布放锚
节点和水下定位等任务，从
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