现代控制理论基础 课件 chap4 线性系统的能控性与能观性.pdf

第章线性系统的能控性

4

和能观性

楼旭阳

4

第章线性系统的能控性与能观性

【引言】能控性和能观性是控制系统的两个重要性质，是

实现各种控制和状态估计的基础。

【主要内容】

4.1能控性和能观性问题

4.2定常连续系统的能控性

4.3定常连续系统的能观性

4.4能控标准型和能观标准型

4.5定常离散系统的能控性和能观性

4.6系统的实现

4.7循序渐近例子：单链机械臂

楼旭阳《现代控制理论基础》

4.1能控性和能观性问题

《现代控制理论基础》

4.1能控性和能观性问题

u1y1

u2系统y2

x,x,...,x

12n

upyp

能控

能观

楼旭阳《现代控制理论基础》

4.1能控性和能观性问题

引例：已知系统的动态方程



x40x1

11

u



x05x2

22

x

1

y[06]

2x

x4xu可以控制、

11uxx

12

x5x2u系统完全能控！